昨年に引き続き，5月3~5日に岐阜県大垣市で行われたRoboCup Japan Openのレスキュー実機リーグに出場してきました．
そして優勝しました！2連覇です．
加えて部門賞であるBest in Class Dexterity賞を受賞しました．
研究室内のチームで出場しています．基本的に例年M2がチームの中心になって取り組んでおり，僕も昨年の世界大会後に後輩にチームを引き継いでいたのですが，今年はWRSのプレ大会もあるということで教授から要請がありチームリーダーとしてがっつり復帰しました．
今回は昨年新規開発したFUHGAというロボットに改良を加えて出場し，僕は電子回路と制御とその他もろもろの開発とオペレータを務めました．
昨年の大会ではあちこち壊れたりトラブル続きでしたが，今回はそれらはおおむね修正され，大きなトラブルや故障もなく安定してパフォーマンスを発揮することができました．やはりロボットは「壊れずに動く」ということを達成するだけで時間がかかりますね．
ハード的にはロボット前方に着けているレーザーレンジファインダ(URG)にサーボモータを付けて水平を保つようにしたことくらいです．あとはソフト面で色々改良されました．SLAM，地図生成，自律走行などもレベルアップしています．
決勝では4種類のフィールドでそれぞれ2回ずつ競技を行い，その総合スコアで競いました．1回目は20分，2回目は15分で，5分でフィールド移動でしたので，約2時間半ぶっ通しでロボットを動かし続け，チームにもロボットにもタフさが求められました．
大会の様子の写真を張っておきます．
・ステップフィールドの移動
・バルブの操作とメーター読み取り
・計測の基礎能力テスト
熱画像，ハザードラベルの自動読み取り，QRコードの自動読み取り，動体検知
・木材の積み上げ
・L字パイプの引き抜き
・地図の生成
・表彰式
10月のWorld Robot Summitプレ大会に向けてまだまだ続きます．頑張ります．
