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メカトロニクスにうってつけの日

ロボット開発や研究活動に関するメモ

RoboCup JAPAN OPEN 2017

5/3から5/7まで愛知工業大学にて行われた,

RoboCup JAPAN OPEN 2017 レスキュー実機リーグに研究室のチームで参加してきました.

そして優勝しました!!

合わせて操作性の部門で最も良い成績でしたのでBest in Class Dexterity賞を,また学会賞であるSICE賞を受賞しました.

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研究室内サークルという形で,それぞれ自分の学位研究とは別にレスキューロボット開発に取り組んでいます.既存のロボットを受け継ぐ年と,新たに開発する年があるのですが,今年は新規開発させていただくことになり,この一年でコンセプトの発案から設計から実装まで自分たちで行いました.研究室の現M2の6人は一年間,M1の3人は卒論が終わって3月ごろから,それぞれが得意分野で活躍しました.

僕はチームリーダーとしてに開発の取りまとめをしたり,電子回路(モータードライバ電源回路など),ロボットの制御・操縦ソフト開発などを担当しました.また当日はロボットを遠隔操作するオペレータを務めました.

 

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ロボットの大きな特徴は,

  • 全身を覆うボディクローラー
  • 長いフリッパー
  • 大きなアーム

などですが,大きなアームは作業だけでなく移動の際にも使用することができます.重心移動だけでなく,体を持ち上げることもでき,第2リンクの先に受動輪がついているため体を持ち上げた状態で移動することもできます.

 

大会中は大転倒したり手先をぶつけまくって壊したりとトラブルもありましたが,なんとか修理し続けました.自分たちで作ったロボットだからこそ,トラブルの際に「どこがどうなってそうなったのか」がピンとくるので対応できたのだと思います.逆に言えば既存のロボットを受け継いでソフトを改良する場合にも,ハードウェアも含んだシステムを深く理解しておかないと現場で対応することは難しそうだと改めて実感しました.

まだまだ改良点があります.自分たちがやってきた開発と同じくらい,後輩への引き継ぎを大事にしたいと思います.