11月25,26日に，京都大学の学祭である11月祭(NF)のフリーマーケットに個人で出店し，電子基板アクセサリーを販売しました． こんな感じの極小店舗です． 商品はその名の通り電子基板でできたアクセサリーで，葉っぱをモチーフに，虫に見立てたICと半田の水滴…

10月30日から11月1日まで京大で行われたSWARM2017という国際学会に参加し，口頭発表をしました．発表内容はヘビ型ロボットによるはしご登りの手法についてです． SWARMは「群」をキーワードに工学系と生物系の研究者が集うという分野を横断した粋な学会で，…

11月10,11日に東北大学にてImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの第五回フィールド評価会がありました．10日が公開デモで11日が非公開デモでした．僕は公開デモでヘビ型ロボットによるはしご登りを行いました．公開したということで，教授のリクエストの…

2017年12月に発売予定の，近代科学社「ロボット制御学ハンドブック」のうち2ページほどを担当させていただきました．ヘビ型ロボットの制御について，私の研究成果を中心に書いています． https://www.kindaikagaku.co.jp/engineering/kd0473.htm すごく豪華…

日本学術振興会特別研究員DC1に内定しました(面接免除)． 工学領域の人数はこんな感じだそうです．倍率は約5倍． 申請者数 522人採用内定予定者数 83人面接候補者数 38人不採用者数 401人 博士課程に進学する学生にとって大きな目標の一つだと思います．経済…

昨日，ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの索状太径グループで，ヘビ型ロボットの研究開発成果について記者発表を行い，多数のメディアに取り上げられました． 僕の研究内容に関しては最新ではなかったのでメイントピックではありませんが，前座的に「…

すっかり書くのを忘れていましたが，ロボカップ世界大会@名古屋のレスキューロボットリーグに出場してきました．5月に出場したジャパンリーグに関してはこちら． tattatatakemori.hatenablog.com 結果としては，世界7か国から参加した19チームの中，予選を2…

DCモータの制御にはよくPWM制御が用いられます．PWM=Pulse Width Modulationであり，パルスの幅を変えることで印加電圧の時間平均を変化させ，実効的な電圧をコントロールするものです．その制御方式にはSign/Magnitude/Break方式(以下SMB)と，Locked Anti-P…

V-REPが3.4にバージョンアップして，ROSとの連携の勝手が変わった．連携のためにしたことをメモしておく．環境はubuntu14.04のROS indigo．従来の方法，および私流のremoteAPIの使い方は以下の記事を参照． tattatatakemori.hatenablog.com ここで紹介するや…

ROSにおいて，catkin_makeではなくcatkin build を使う場合のEclipse用プロジェクトの作成方法についてメモ．ubuntu14.04のros indigoである． はじめに ROSでの開発のためのIDEにEclipseを使っている．色々うれしいところがあって，例えばctrl+Bでビルドで…

物理シミュレータのV-REPがバージョンアップして，今まで有料?だった物理エンジンのVortexが，登録すれば無料で使えるようになったらしい．ubuntu 14.04にて，そのためにやったことをメモ． 1. 最新のV-REPをダウンロード V-REP PRO EDU V3.4.0 rev1をダウン…

5月23日にRoboCup JAPAN OPEN優勝の件について，記者発表なるものをしました． その結果新聞やテレビに取り上げられました． 「RoboCup JAPAN OPEN優勝の件」に関してはこちら tattatatakemori.hatenablog.com 記者発表というのは準備を含めて以下の流れでし…

5/3から5/7まで愛知工業大学にて行われた， RoboCup JAPAN OPEN 2017 レスキュー実機リーグに研究室のチームで参加してきました． そして優勝しました！！ 合わせて操作性の部門で最も良い成績でしたのでBest in Class Dexterity賞を，また学会賞であるSICE…

ミニ PC インテル® NUC キット NUC6I5SYKにubuntu14.04をインストールした手順をメモ．ubuntuのインストールはUSBから行うが，その部分は本記事では説明しない． 1. メモリとSSDの選定 Skylake搭載Intel NUC｢NUC6i5SYK｣｢NUC6i3SYK｣まとめ 上記記事を参考にし…

研究室内サークルで参加する，ロボカップレスキュー実機リーグに向けたロボットがまだできておらず，5月3日からの大会に向けてかなりの険しさが出てきた今日この頃．新規に開発しているレスキューロボット用の電源回路を紹介します． 1つのバッテリー(LiPo6…

研究室で使っていたデスクトップPCが不調だったので，新しいPCに変えていただいた．新しいデスクトップPCの使い始めに入れたソフトをメモ． 基本 Chrome- 既定のブラウザに変更 Dropboxちなみに全部Dropboxに入れときたいのでPlusにアップグレードしています…

汎用性を意識したモータードライバユニット基板を製作しました．まず研究室のチームで製作しているレスキューロボットに使用しますが，他にも使える設計です． マイコンを搭載しており，エンコーダやポテンショ，電流などのセンサデータを基にいろいろ制御す…

12月に参加したSI2016@札幌，なんと優秀講演賞をいただきました．光栄です．

以下のページに書いてある． answers.ros.org ROSのプログラムで std::string str = std::to_string(1); てきなものがコンパイルできなかった． C++ 11でコンパイルするためにCMakefile.txtに以下を追加． add_definitions(-std=c++11) コンパイルが通るよう…

はじめに 2 やったこと 2.1 cronの動作確認 2.2 crontabを設定 2.3 動作確認 3 参考 はじめに ROSのlogファイルの容量が大きくなるとエラーが起きるので定期的にrosclean purgeで消す必要がある．たぶん．毎回やるのは面倒なので自動化したい．時間指定でコ…

ROSからV-REPを動かすときにやったことをメモ．自作のロボットモデルを想定．Luaは使わない．環境はubuntu14.04のROS indigo. ROSで動くc++のプログラムからシミュレーションの開始と終了，時刻の同期，関節の操作などを確認． ※ V-REP Ver3.4から方法が変わ…

なんとなくブログを新設しました． 旧ブログはこちらです． tattatatakekeke.blog.fc2.com 現在は京都大学大学院工学研究科の修士1年で，メカトロニクス研究室に所属しています． 大学生になってから趣味でのんびりとロボット開発を始め，学部3年生までは主…