製作物まとめ（2021/8/1更新）
これまで中心になって開発してきたロボットのまとめです。
ヘビ型ロボット
学位研究での取り組み。ヘビ型ロボットで世界初となるはしご登り、険しい不整地の移動、配管上のフランジ乗り越えなどを実現。ヘビ型ロボットの開発も自分でやっています。
ロボット系トップジャーナルの一つのIEEE Transactions on Roboticsに論文が採択されました！
— 竹森達也 (@rbbtake) 2021年3月29日
ヘビ型ロボットの動作は多様ですがそれら間の遷移手法がない問題に着目し、新たに考案した「輪くぐり動作」を介することで動作遷移を伴う異環境を跨いだ移動を可能にしました。https://t.co/YuV8C4GUm3 pic.twitter.com/Gfyrr69xik
- GIZMODEに掲載された記事
レスキューロボット
研究室の学生からなるレスキューロボット開発チームSHINOBIで開発。僕は2017年からチームリーダを続けており、中心的に開発に取り組んでいます。World Robot SummitやRoboCup世界大会で優勝したりしています。
FUHGA2
2018年に半年ほどで開発したFUHGA2（旧）はWorld Robot Summit 2018 インフラ・災害対応部門の災害対応標準性能評価チャレンジ(STM)部門で優勝。さらに翌年に開発した改良機であるFUHGA2（新）はRoboCup世界大会2019のRescue Robot Leagueで優勝。
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FUHGA3
FUHGAシリーズの集大成。高いモビリティ、長いアームによる作業能力に加え、3次元LiDARを前後に2つ搭載し、周辺環境情報の収集能力とそれに伴う自律移動能力が飛躍的に上昇した。RoboCup2021 Virtualで活躍（リモート開催の都合で「優勝」の概念がなかった大会のため優勝できず）。
前大会優勝機からフルアップデートした最新機FUHGA3の紹介動画です。コンパクトな機体に豊富な機能を詰めこみました。従来以上の不整地の走破性能、アームによる作業性能に加え、今回は2つの3次元LiDARを搭載したことでセンシング能力が倍増して自律機能が向上しました。それでもFUHGA2より軽いという pic.twitter.com/rEQ6rmcey2
— 竹森達也 (@rbbtake) 2021年6月28日
RoboCup世界大会終了！
— 竹森達也 (@rbbtake) 2021年6月28日
我々はレスキュー実機リーグにて4つの部門全てを1位で予選通過。部門ごとの決勝ではAutoMobilityとInspectで優勝、DexterityとMappingでは部門特化系のチームに敗北。
圧倒的な総合得点でしたが「遠隔開催の今年は総合優勝は決めない」という謎ポリシーによって二連覇ならず... pic.twitter.com/MPV0lWuB6h
エンターテイメント
土田さん（https://www.drpercy.jp/）に誘ってもらって趣味と研究のはざまで取り組んだロボット。自分の興味に最も直接的な内容。
mimebot
球体ディスプレイを乗せた移動ロボット。ベースの移動に合わせて球体ディスプレイの模様を回転させることで転がってるように見せかけることができる。逆に移動と回転をずらすことで滑っているように見せたりなど、多様な演出が可能。ロボット開発を担当。
Mime × Mimebots
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Int. J. Pervasive Computing and Communications 2018 Highly Commended Award - メカトロニクスにうってつけの日
- ロボスタ「 第一回サービスロボット開発技術展レポート(2)」
https://robotstart.info/2016/05/28/eport-service_robot_intexosaka.html
その他 趣味の製作
電子基板アクセサリー
京大の学園祭であるNFで販売してみたアクセサリー。光るバージョンもある。 
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ロボトレース競技
OmnimO
ロボトレース競技に出場した機体。2年生のときにOmnimO、3年生のときにOmnimO-2を製作。裏面にフォトリフレクタがたくさん並んでおり、向きを変えずに全方位のラインに追従することができる。大会にて多くの特別賞を受賞。
一週目でコースを記憶し、二週目は直線では加速しカーブ手前で減速して走る。
JITEN
大学1年の時に製作した人生初の自作ロボット。シンプルな原理でライントレースを実現。
【初めて作ったロボット紹介】
— 竹森達也 (@rbbtake) 2021年2月13日
大学1年のときに「ライントレーサーを作れ」という最初の課題にテンプレで答えたくなくて、センサ2つだけ使った単純なアルゴリズムを考案した。回転を始めて135度以内のラインを無視することで十字路を突破できるところがミソ。 pic.twitter.com/fZyK2WPP3P
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