メカトロニクスにうってつけの日

ロボット開発や研究活動に関するメモ

業績まとめ(2023/5/22更新)

学術雑誌

  1. Tatsuya Takemori, Motoyasu Tanaka, Fumitoshi Matsuno, “Adaptive Helical Rolling of a Snake Robot to a Straight Pipe With Irregular Cross-Sectional Shape,” IEEE Transactions on Robotics, vol.39, no 1, pp.437 - 451, 2023, doi:10.1109/TRO.2022.3189224 link
  2. Takuro Takanashi, Mizuki Nakajima, Tatsuya Takemori, Motoyasu Tanaka, "Obstacle-Aided Locomotion of a Snake Robot Using Piecewise Helixes," IEEE Robotics and Automation Letters, vol.7, no 4, pp.10542 - 10549, 2022, doi:10.1109/LRA.2022.3194689 link
  3. Belal A. Elsayed, Tatsuya Takemori, Motoyasu Tanaka, Fumitoshi Matsuno, "Mobile Manipulation Using a Snake Robot in a Helical Gait," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. 2021. doi:10.1109/TMECH.2021.3114168 link
  4. Mariko Inazawa, Tatsuya Takemori, Motoyasu Tanaka, Fumitoshi Matsuno, “Unified Approach to the Motion Design for a Snake Robot Negotiating Complicated Pipe Structures,” frontiers in Robotics and AI Computational Intelligence in Robotics , 2021, doi:10.3389/frobt.2021.629368 link
  5. Tatsuya Takemori, Motoyasu Tanaka, Fumitoshi Matsuno, “Hoop-Passing Motion for a Snake Robot to Realize Motion Transition Across Different Environments,” IEEE Transactions on Robotics, vol.37, no 5, pp.1696 - 1711, 2021, doi:10.1109/TRO.2021.3063438 link
  6. Tatsuya Takemori, Masato Miyake, Tomoaki Hirai, Xixun Wang, Yuto Fukao, Mau Adachi, Kaiyo Yamaguchi, Suomi Tanishige, Yusuke Nomura, Fumitoshi Matsuno, Toshiaki Fujimoto, Akito Nomura, Hikaru Tetsui, Masahiro Watanabe, and Kenjiro Tadakuma, "Development of the multifunctional rescue robot FUHGA2 and evaluation at the world robot summit 2018," Advanced Robotics, vol.34, no 2, pp.119 - 131, 2020, doi:10.1080/01691864.2019.1697751 link
  7. Tatsuya Takemori, Motoyasu Tanaka, Fumitoshi Matsuno, “Gait Design for a Snake Robot by Connecting Curve Segments and Experimental Demonstration,” IEEE Transactions on Robotics, vol.34, no 5, pp.1384 - 1391, 2018, doi:10.1109/TRO.2018.2830346 link
  8. Shuhei Tsuchida, Tatsuya Takemori, Tsutomu Terada, and Masahiko Tsukamoto, “Mimebot: Spherical Robot Visually Imitating a Rolling Sphere,” International Journal of Pervasive Computing and Communications, vol.13, no.1, 2017. doi: 10.1108/IJPCC-01-2017-0006 link
  9. 土田 修平, 森 達也, 寺田 努,塚本 昌彦, “回転移動を模したテクスチャ表示機能をもつ球体型移動ロボット”, 情報処理学会論文誌, vol.57, no.12, pp.140-149, 2016. 

書籍

  1. Fumitoshi Matsuno, Tetsushi Kamegawa, Wei Qi, Tatsuya Takemori, Motoyasu Tanaka, Mizuki Nakajima et al. Section "Development of Tough Snake Robot Systems" of "Disaster Robotics -Results from the ImPACT Tough Robotics Challenge-" link
  2. 有泉亮, 森達也, “ロボット制御学ハンドブック 第16章5節 連続体モデルと制御”, 近代科学社, 2017年12月 link

学術雑誌等又は商業誌における解説、総説

  1.  松野 文俊, 亀川 哲志, 森 達也, 田中 基康, 多田隈 建二郎, 鈴木 陽介, 坂東 宜昭, 糸山 克寿, 奥乃 博, 藤原 始史, "ImPACT TRC太索状ロボットの研究開発の現状と展望", 日本ロボット学会誌, vol. 35, pp.720-726, 2017. doi: 10.7210/jrsj.35.720 link

国際会議における発表

口頭発表・査読あり

  1. Tatsuya Takemori, X. Wang, R. Koike, Y. Fukao, T. Kitada, R. Morita, T. Yamada, Y. Okuda, R. Michikawa, S. Tanaka, Y. Morimoto, and F. Matsuno, “Development of FUHGA2, FUHGA3 and YAGURA for Inspection and Rescue activity and evaluation in World Robot Summit 2020,” International Symposium on Artificial Life and Robotics 2022 (AROB 27th'22), pp.948-953, January 25-27, 2022.
  2. 〇X. Wang, T. Takemori, Y. Fukao, R. Michikawa, T. Kitada, R. Koike, S. Tanaka, T. Tamada, T. Tomiyama, Y. Morimoto, Y. Okuda, T. Shibuya, and F. Matsuno, “Autonomous Navigation of Mobile Manipulator FUHGA3 and Evaluation in RoboCupRescue 2021,” International Symposium on Artificial Life and Robotics 2022 (AROB 27th'22), pp.1007-1012, January 25-27, 2022.
  3. 〇Mariko Inazawa, Tatsuya Takemori, Motoyasu Tanaka, and Fumitoshi Matsuno, "Motion Design for a Snake Robot Negotiating Complicated Pipe Structures of a Constant Diameter," ICRA 2020 : 2020 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation.
  4. Tatsuya Takemori, Motoyasu Tanaka, and Fumitoshi Matsuno, "Ladder Climbing with a Snake Robot," IROS 2018: 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (Madrid, Spain, Oct. 1-5, 2018), pp.8140-8145.
  5. Tatsuya Takemori, Motoyasu Tanaka, and Fumitoshi Matsuno, "Gait Design for a Snake Robot to Climb a Ladder," SWARM 2017: The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics(Kyoto, Japan, Oct. 29-Nov. 1), pp.89-93. 
  6. 〇Shuhei Tsuchida, Tatsuya Takemori, Tsutomu Terada, and Masahiko Tsukamoto, “Mimebot: Sphere-shaped Mobile Robot Imitating Rotational Movement,” Proceedings of the 14th International Conference on Advances in Mobile Conputing and Multi Media (Singapore, Nov. 28-30th, 2016), pp.164-173. doi: 10.1145/3007120.3007128 link
  7. Tatsuya Takemori, Motoyasu Tanaka, and Fumitoshi Matsuno, “Gait Design of a Snake Robot by Connecting Simple Shapes,” IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics (Lausanne, Swiss, Oct. 23-27th, 2016), pp.189–194. doi: 10.1109/SSRR.2016.7784297 link

国内学会・シンポジウム等における発表

口頭発表・査読有り

  1. 〇土田修平, 森達也, 寺田努, 塚本昌彦, “回転移動を模したテクスチャ表示機能をもつ球体型移動ロボット”, インタラクション2016論文集(東京, Mar. 2-4th, 2016), pp.140-149. link

口頭発表・査読無し

  1. 森 達也, 田中 基康, 松野 文俊, "ヘビ型ロボットによる動作遷移を伴う異環境を跨いだ移動制御",第38回日本ロボット学会学術講演会, 3F2-01, Oct. 2020.
  2. 森 達也, 田中 基康, 松野 文俊, "梯子へ取りつくヘビ型ロボットの歩容遷移制御",第63回システム制御情報学会研究発表講演会, GSb01-4, May. 2019.
  3. 〇稲澤真里子, 森 達也, 田中 基康, 松野 文俊, "複雑な形状の配管内を移動するヘビ型ロボットの制御",第63回システム制御情報学会研究発表講演会, GSb01-3, May. 2019.
  4. 森 達也, 田中 基康, 松野 文俊, "ヘビ型ロボットによる垂直はしご登りの歩容設計と実験",第62回システム制御情報学会研究発表講演会, 211-1, May. 2018.
  5. 下郷 慎之介, 〇有泉 亮, 森 達也, 田中 基康, 浅井 徹, 東 俊一, "垂直配管を昇降するヘビ型ロボットの滑落検知",第62回システム制御情報学会研究発表講演会, 211-4, May. 2018.
  6. 〇藤原 始史, 森 達也, 斉 偉, 亀川 哲志, 鈴木 陽介, 坂東 宜昭, 奥乃 博, 松野 文俊, "配管内検査のためのヘビ型ロボットの遠隔操作および情報提示インタフェース",第62回システム制御情報学会研究発表講演会, 213-3, May. 2018.
  7. 〇平井 智章, 森 達也, Hosuk Yeon, 遠藤 孝浩, 水野 大輔, 森本 貴景, 松野 文俊, "リンク長が可変なワイヤ駆動式マニピュレータの開発と制御",第62回システム制御情報学会研究発表講演会, 211-1, May. 2018.
  8. 〇松野 文俊, 亀川 哲志, 森 達也, 田中 基康, 多田隈 建二郎, 藤田 政宏, 鈴木 陽介, 坂東 宜昭, 糸山 克寿, 奥乃 博, 藤原 始史, 伊達 央, 有泉 亮, "ImPACT TRC 太索状ロボットの研究開発の現状と展望",第62回システム制御情報学会研究発表講演会, 141-8, May. 2018.
  9. 森 達也, 河合 優太, 前田 隆馬, 米田 洋樹, Suatac Baris, 温 天宇, 安達 真永, 谷重 崇未, 野村 祐裕, 松野 文俊, "大型アームを持つレスキューロボットFUHGAの開発",第18回システムインテグレーション部門講演会, 1C6-07, Dec. 2017.
  10. 森 達也, 田中 基康, 松野 文俊, "複雑環境を移動する ImPACT TRC ヘビ型ロボットの開発と制御",第8回横幹連合コンファレンス, c-3-3, Dec. 2017.
  11. 森 達也, 田中 基康, 松野 文俊, "ヘビ型ロボットの複雑環境における運動設計と制御",第17回システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2016.
  12. 〇土田 修平,森 達也,寺田 努,塚本 昌彦, "複数の移動ロボットを用いた身体パフォーマンスの印象評価", エンタテインメントコンピューティング, Sep. 2016.

ポスター発表・査読なし 

  1. 〇藤原 始史, 森 達也, 小松 信, 斉 偉, 亀川 哲志, 鈴木 陽介, 松野 文俊, “バーチャルシャシーを用いたヘビ型ロボットの状態提示インタフェース”, ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P2-Q07, May 2017.
  2. 〇松野 文俊, 伊藤 一之, 亀川 哲志, 田中 基康, 有泉 亮, 奥乃 博, 大道 武生, 芦澤 怜史, 鈴木 陽介, 多田隈 建二郎, 伊達 央, 藤原 始史, 森 達也, 坂東 宜昭, “ImPACT TRC 太索状ロボットのシステム統合化と評価実験”, ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P2-Q01, May 2017.
  3. 〇亀川 哲志, 斉 偉, 須原 大貴, 松田 絵梨子, 秋山 太一, 酒井 聡志, 森 達也, 藤原 始史, 松野 文俊, 鈴木 陽介, 坂東 宜昭, 奥乃 博, "螺旋捻転運動で配管を走破するヘビ型ロボットの開発 ―接触圧力センサならびに音響位置推定センサとの統合と実証実験―", ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P2-Q02, May 2017.
  4. 森 達也, 田中 基康, 松野 文俊, “単純形状の連結によるヘビ型ロボットの歩容設計”, ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P1-09a3, May 2016.

特許

  1. 「関節機構および多関節機構」特開2019-195864

予算獲得

  1. 森達也,JSPS 科研費 特別研究員奨励費(DC1)「全身に触覚を持つヘビ型ロボットによる複雑環境上での自律移動と作業の制御」研究期間 2018年度~2020年度 
  2. 土田 修平, 友近 圭汰, 森 達也,国立研究開発法人科学技術振興機構法 大学発新産業創出プログラム(START) 技術シーズ選抜育成プロジェクト〔ロボティクス分野〕, 3000千円, 2015 (応募総数40件のうち18件採択).

受賞歴

学会賞・論文賞など

  1. 公益社団法人 計測自動制御学会  International Young Authors Award IROS2021
  2. IEEE RAS JJC Student Author Award (IROS2021)
  3. DARS-SWARM 2021 Best student paper award, Belal Elsayed, Tatsuya Takemori, Fumitoshi Matsuno
  4. 2020年度システム制御情報学会学会賞奨励賞
  5. 国際レスキューシステム研究機構 2019年度 競基弘技術貢献賞
  6. 2018年度 日本機械学会業績賞(研究) link
  7. International Jounal of Pervasive Computing and Communications, 2018 Highly Commended Award link
  8. SCI'18学生発表賞
  9. SI2017優秀講演賞
  10. SI2016優秀講演賞

学内表彰

  1. 令和1年度 京都大学工学研究科長賞 
  2. 令和1年度 京都大学総長賞
  3. 平成30年度 京都大学工学研究科長賞 
  4. 京都大学工学研究科 馬詰研究奨励賞 link
  5. 平成29年度 京都大学工学研究科長賞 
  6. 平成29年度 京都大学総長賞 link
  7. 平成28年度 吉田卒業研究・論文賞 link 

ロボットコンテスト

国際大会
  1. World Robot Summit 2020 インフラ・災害対応カテゴリ プラント災害予防チャレンジ 
    準優勝(NEDO 理事長賞),
    日本ロボット学会 特別賞
  2.  
  3. RoboCup世界大会2021 Rescue Robot League
    Best in Class AutoMobility賞
    Best in Class Inspect賞
    (遠隔開催の都合で総合優勝決定せず)
  4. RoboCup世界大会2019 Rescue Robot League link
    優勝(日本チームの優勝は2005年以来14年ぶり),
    Best in Class Dexterity賞 
  5. World Robot Summit 2018 インフラ・災害対応部門の災害対応標準性能評価チャレンジ部門 link
    優勝(経済産業大臣賞, 賞金1000万円),
    日本ロボット学会 
  6. RoboCup世界大会2017 Rescue Robot League link 
    Best in Class Dexterity賞
    Best in Class Small Robot賞
日本大会
  1. RoboCup JAPAN OPEN 2019 レスキューロボット実機リーグ
    優勝(3連覇),
    Best in Class Dexterity賞,
    Best in Class Mobility賞,
    計測自動制御学会賞
  2. RoboCup JAPAN OPEN 2018 レスキューロボット実機リーグ link 
    優勝(2連覇),
    Best in Class Dexterity賞
  3. RoboCup JAPAN OPEN 2017 レスキューロボット実機リーグ link
    優勝,
    Best in Class賞Dexterity部門,
    計測自動制御学会賞 
  4. RoboCup JAPAN OPEN 2016 レスキューロボット実機リーグ
    Best in Class Autonomy賞

 

 

製作物のまとめはこちら ↓

tattatatakemori.hatenablog.com