スペインのマドリードで行われた，国際会議のIROS2018に参加してきました．発表もしました． この規模の学会は初めてです．スペイン国王が来られたりBoston Dynamixel CEOであるMarc Raibertの講演があったりと，普段見れない人も見れました． 発表はヘビ型…

International Journal of Pervasive Computing and Communicationsに掲載された，mimebotに関する論文が2018 Highly Commended Awardという賞を受賞しました． 論文はこちら． Mimebot: spherical robot visually imitating a rolling sphere 僕は第二著者…

ROSにはIMUのセンサフュージョン処理をするimu_toolsというパッケージがあります．この中にあるmadgwickフィルタというのが軽量で高精度でマイコンで使うのにとても良いのでメモ． imu_filter_madgwick - ROS Wiki 大元？はこちら． Open source IMU and AHR…

6月14日に福島ロボットテストフィールドにてImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの第6回フィールド評価会がありました．今回から会場が福島になり，いつもと違う環境での評価会になりました． 僕はヘビ型ロボットによるはしご昇降と，瓦礫フィールド探査…

5月16～18日に京都で行われたSCI'18で発表しました．今回は自分が共著に入った発表がたくさんでした． 〇竹森 達也, 田中 基康, 松野 文俊, "ヘビ型ロボットによる垂直はしご登りの歩容設計と実験" 下郷 慎之介, 〇有泉 亮, 竹森 達也, 田中 基康, 浅井 徹, …

5月31日から6月3日に東京ビックサイトで行われた東京国際消防防災展のImPACT TRCのブースでヘビ型ロボットの展示&デモンストレーションをしてきました． 東京国際消防防災展 2018 前日の設営・準備を含めて5日間で，なかなか長かったです．たくさんの人にロ…

昨年に引き続き，5月3~5日に岐阜県大垣市で行われたRoboCup Japan Openのレスキュー実機リーグに出場してきました． そして優勝しました！2連覇です． 加えて部門賞であるBest in Class Dexterity賞を受賞しました． 研究室内のチームで出場しています．基本…

電子基板屋さんに部品の実装を発注するときには実装図が必要になります（実装図とは → 実装図サンプル | プリント基板ネット通販P板.com）．僕は電子基板の設計にはKiCadを使っていますが，KiCadからスマートに実装図を作成する方法をわかっていません．なの…

ロボカップレスキューでの成果を受けて，京都大学総長賞，および工学研究科長賞を受賞しました．どちらも研究室の学生チームでの受賞になります． 研究室でのレスキューロボット開発の活動は一旦後輩に引き継いだのですが，教授のリクエストで復帰することに…

STMicroelectronicsのTime-of-Flight方式の距離センサであるVL53L0X，4.4×2.4×1.0ｍｍの大きさで，数センチから2メートルまでの距離をミリレベルの精度で測ることができる優れものです．今回は研究関係で複数利用したので，ポイントだけざっくりメモを残して…

12月に参加したSI2017で優秀講演賞をいただきました． 昨年もいただいたので連続です． 今回はヘビロボではなくロボカップレスキューに出場したレスキューロボットに関する内容でした．