ROSにはIMUのセンサフュージョン処理をするimu_toolsというパッケージがあります．この中にあるmadgwickフィルタというのが軽量で高精度でマイコンで使うのにとても良いのでメモ． imu_filter_madgwick - ROS Wiki 大元？はこちら． Open source IMU and AHR…