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メカトロニクスにうってつけの日

ロボット開発や研究活動に関するメモ

電源回路(レスキューロボット用)

研究室内サークルで参加する,ロボカップレスキュー実機リーグに向けたロボットがまだできておらず,5月3日からの大会に向けてかなりの険しさが出てきた今日この頃.新規に開発しているレスキューロボット用の電源回路を紹介します.

 

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1つのバッテリー(LiPo6セル)から,2つのリレーを介して2系統の電源を供給します.それぞれモビリティ用とアーム用です.アーム用のはさらに手先のサーボモータ(Dynamixel XM430-W350)用の12V電源をDCDCコンバータで作っています.

非常停止用スイッチは両方のリレーを切れて,2つのロッカスイッチはそれぞれモビリティとアームを個別にON/OFFできます.ONの時はスイッチ内のLEDがつきます.

オレンジのはヒューズです.

KiCADで設計して,研究室にある基板加工機で作りました.大きな電流を流したいところには半田を盛っています.

 

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いよいよでかつかつのスケジュールになってきましたが,なんとか間に合わせて結果出したいです.