電源回路(レスキューロボット用)

研究室内サークルで参加する，ロボカップレスキュー実機リーグに向けたロボットがまだできておらず，5月3日からの大会に向けてかなりの険しさが出てきた今日この頃．新規に開発しているレスキューロボット用の電源回路を紹介します．

1つのバッテリー(LiPo6セル)から，２つのリレーを介して２系統の電源を供給します．それぞれモビリティ用とアーム用です．アーム用のはさらに手先のサーボモータ(Dynamixel XM430-W350)用の12V電源をDCDCコンバータで作っています．

非常停止用スイッチは両方のリレーを切れて，2つのロッカスイッチはそれぞれモビリティとアームを個別にON/OFFできます．ONの時はスイッチ内のLEDがつきます．

オレンジのはヒューズです．

KiCADで設計して，研究室にある基板加工機で作りました．大きな電流を流したいところには半田を盛っています．

いよいよでかつかつのスケジュールになってきましたが，なんとか間に合わせて結果出したいです．