V-REPでVortexを有効化(ubuntu 14.04)

物理シミュレータのV-REPがバージョンアップして，今まで有料?だった物理エンジンのVortexが，登録すれば無料で使えるようになったらしい．ubuntu 14.04にて，そのためにやったことをメモ．

1. 最新のV-REPをダウンロード

V-REP PRO EDU V3.4.0 rev1をダウンロード．V3.4.0から今回の機能がついたっぽい．今回はFor Linux．

www.coppeliarobotics.com

2. VortexのActivation Keyを取得

以下のページのStep 2までによって，Activation Keyを取得する．Keyはどこかにメモしておく．

www.cm-labs.com

 3. Vortexのダウンロード

上記ページのStep 3になんとなく従いつつ，Optional DownloadsからVortex Studio (Linux)をダウンロードして，適当な場所に展開．

4. ライセンスを有効化

ターミナルを開いてダウンロードした中のbinフォルダに移動．

.../bin$ sudo ./VortexLicenseManager --activate (2で取得したActivation Key)

以上でV-REPでVortexで使えるようになった．V-REP上では特になにもしていない．

まだあまりさわってないが，コンプライアンスの設定ができるのが良さげ．

RoboCupJO記者発表

5月23日にRoboCup JAPAN OPEN優勝の件について，記者発表なるものをしました．

その結果新聞やテレビに取り上げられました．

「RoboCup JAPAN OPEN優勝の件」に関してはこちら

tattatatakemori.hatenablog.com

記者発表というのは準備を含めて以下の流れでした．

1. 大学の広報に連絡，相談して日程を決める(他の記者発表とかぶらぬように)
2. 「こういう記者発表をします」という案内状を記者クラブの人に広報の方から配布
3. 記者さんから問い合わせの電話がかかってきたりするので対応
4. 当日，今回はデモンストレーションがあったので，大学の記者発表室ではなく研究室にて．スライドを使って説明したのち，ロボットのデモンストレーション

ざっとこんな感じでした．

広報の方曰く，集まった人数はいつもより多かったそうで．

そして新聞やテレビで取り上げられました．

京大救助ロボ日本一 特技は“腕”で移動 : 京都新聞

ロボットで被災者を探索 京大開発、段差も楽々 - 読んで見フォト - 産経フォト

レスキューロボットを報道公開：京都大 - 毎日新聞

工学研究科大学院生らによるレスキューロボット開発チーム「SHINOBI」がロボカップジャパンオープン2017で優勝しました。（2017年5月3日～6日） — 京都大学

などなど．

また，これに際してロボットの紹介動画もあげました．

youtu.be

RoboCup JAPAN OPEN 2017

5/3から5/7まで愛知工業大学にて行われた，

RoboCup JAPAN OPEN 2017 レスキュー実機リーグに研究室のチームで参加してきました．

そして優勝しました！！

合わせて操作性の部門で最も良い成績でしたのでBest in Class Dexterity賞を，また学会賞であるSICE賞を受賞しました．

研究室内サークルという形で，それぞれ自分の学位研究とは別にレスキューロボット開発に取り組んでいます．既存のロボットを受け継ぐ年と，新たに開発する年があるのですが，今年は新規開発させていただくことになり，この一年でコンセプトの発案から設計から実装まで自分たちで行いました．研究室の現M2の6人は一年間，M1の3人は卒論が終わって3月ごろから，それぞれが得意分野で活躍しました．

僕はチームリーダーとしてに開発の取りまとめをしたり，電子回路(モータードライバ，電源回路など)，ロボットの制御・操縦ソフト開発などを担当しました．また当日はロボットを遠隔操作するオペレータを務めました．

ロボットの大きな特徴は，

• 全身を覆うボディクローラー
• 長いフリッパー
• 大きなアーム

などですが，大きなアームは作業だけでなく移動の際にも使用することができます．重心移動だけでなく，体を持ち上げることもでき，第2リンクの先に受動輪がついているため体を持ち上げた状態で移動することもできます．

大会中は大転倒したり手先をぶつけまくって壊したりとトラブルもありましたが，なんとか修理し続けました．自分たちで作ったロボットだからこそ，トラブルの際に「どこがどうなってそうなったのか」がピンとくるので対応できたのだと思います．逆に言えば既存のロボットを受け継いでソフトを改良する場合にも，ハードウェアも含んだシステムを深く理解しておかないと現場で対応することは難しそうだと改めて実感しました．

まだまだ改良点があります．自分たちがやってきた開発と同じくらい，後輩への引き継ぎを大事にしたいと思います．