V-REPとROSの連携(V-REP Ver3.4.0版)

V-REPが3.4にバージョンアップして，ROSとの連携の勝手が変わった．連携のためにしたことをメモしておく．環境はubuntu14.04のROS indigo．従来の方法，および私流のremoteAPIの使い方は以下の記事を参照．

tattatatakemori.hatenablog.com

ここで紹介するやり方は概ね公式のチュートリアルに従っている．

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/rosTutorialIndigo.htm

1 V-REPの最新版をダウンロード

下記サイトから，適切なV-REPをダウンロードし，展開して適当な場所に置く．私の場合はV-REP PRO EDU V3.4.0 rev1のLinux64bit版．

Coppelia Robotics V-REP: Create. Compose. Simulate. Any Robot: Downloads

以下では，V-REPのrootフォルダは ~/V-REP としている．

2 V-REP用ROSパッケージのビルド

2.1  RosInterfaceのプラグイン?を配置

V-REP/compiledRosPlugins/ にある

• libv_repExtRosInterface.so
• libv_repExtRosSkeleton.so

を V-REP/ にコピー．

2.2 パッケージを取ってくる

V-REP/programming/ros_packages/ から以下のパッケージをROSのsrcフォルダにコピー．

• ros_bubble_rob2
• v_repExtRosInterface
• vrep_skeleton_msg_and_srv
• vrep_plugin_skeleton

2.3 V-REPのrootフォルダへのパスを設定

V-REPのrootフォルダへのパスを通す．

export VREP_ROOT=~/V-REP

bashrcに書いておくとよい？

2.4 ビルド

catkin build コマンドでビルドする．catkin_make では不可．

2.5 連携の確認

roscore したあと，別ターミナルで~/V-REPに移動して

./vrep.sh

でV-REPが起動する．このときにV-REPのノードとかが立ち上がる．

rostopic list で確認すると以下の結果に．

$ rostopic list 
/rosout
/vrep_ros_interface

3 時刻の同期

V-REP上の時刻をROS上の時刻にする．

ros::Rateやros::Timeのいろいろをシミュレーション時刻にするにはこれが必要．

3.1 sceneファイルから時刻情報をPub

sceneファイルから適当なオブジェクトを選んで，[Menu bar --> Add --> Associated child script --> non threaded] によってスクリプトを追加．このスクリプトの編集画面を開き，中身を以下の内容に置き換える．

if (sim_call_type==sim_childscriptcall_initialization) then
    -- The child script initialization
    -- Check if the required RosInterface is there:
    moduleName=0
    index=0
    rosInterfacePresent=false
    while moduleName do
        moduleName=simGetModuleName(index)
        if (moduleName=='RosInterface') then
            rosInterfacePresent=true
        end
        index = index+1
    end

    if rosInterfacePresent then
        -- add publisher /clock
        clockPub=simExtRosInterface_advertise('/clock','rosgraph_msgs/Clock')
    end
end

if (sim_call_type==sim_childscriptcall_actuation) then
    -- Send an updated simulation time message, and send the transform of the object attached to this script:
    if rosInterfacePresent then
        simExtRosInterface_publish(clockPub,{clock=simGetSimulationTime()})
    end
end

if (sim_call_type==sim_childscriptcall_cleanup) then
    -- Following not really needed in a simulation script (i.e. automatically shut down at simulation end):
    if rosInterfacePresent then
        simExtRosInterface_shutdownPublisher(clockPub)
    end
end

ここでは'rosgraph_msgs/Clock'型の'/clock'というトピックにシミュレーション時間を詰めてPubしている．次の設定により，ROSのシステムがこれを受け取ってくれる．

3.2 シミュレータ時刻を使うように設定

以下のコマンドでそのように設定．

rosparam set use_sim_time true

V-REPを立ち上げた後にしても前にしても特に問題はなかった．以下の様にlaunchファイルに書いておくと楽．

<param name="use_sim_time" value="true" />

以上．

シミュレーション時間の刻みがros::Timeの分解能になるのが荒くて嫌なので改善できるなら改善したい．