eclipceでROS開発 catkin build版

ROSにおいて，catkin_makeではなくcatkin build を使う場合のEclipse用プロジェクトの作成方法についてメモ．ubuntu14.04のros indigoである．

はじめに

ROSでの開発のためのIDEにEclipseを使っている．色々うれしいところがあって，例えばctrl+Bでビルドできるし，エラー箇所に跳べるのは便利である．環境構築は以下の記事に従っていた．

coffeegkgk.hatenablog.com

しかしながら，今までcatkin_makeでビルドしていたが，catkin buildを使う必要性が出てきた．その差については詳しくないが，catkin buildの方が新しくていろいろ良いらしい．catkin buildではbuildフォルダやdevelフォルダを作り直す必要があるので，上記記事に従って作ったeclipceのプロジェクトの設定的なものがなくなってしまった．

catkin build版のEclipseでの環境構築方法をメモしておく．

1. Eclipseのインストールや設定

上記の記事と同じ．私はEclipseのバージョンはMarsを使っている．新しすぎるとうまく起動せず，特に闘わずにバージョンを下げて対応した．

2. Eclipse用のプロジェクトを生成

下記ページの2.3に従う．

IDEs - ROS Wiki

まずビルド．

catkin build  --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

次にプロジェクト生成

ROOT=$PWD
cd build
for PROJECT in `find $PWD -name .project`; do
    DIR=`dirname $PROJECT`
    echo $DIR
    cd $DIR
    awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk .project > .project_with_env && mv .project_with_env .project
done
cd $ROOT

最期にこれでEclipseから作成したプロジェクトをImportする．ROSワークスペースのbuildフォルダの中から，編集したいパッケージをプロジェクトとしてImportすればよい．

catkin_makeで作ったものと違ってパッケージごとにしっかり分かれていた．あたらしいパッケージを追加した場合はプロジェクト生成の部分をやり直す必要があるかも．