趣味の工作の方の話で、主旨は「気楽に使える広角な赤外線カメラが安価で欲しい」です。 teruaki-tsubokura.com こちらのブログで紹介されている内容を後継機でなぞりました。上記記事がとても優良で十分なのですが、こちらもメモ程度に残しておきます。BUFF…

ROSにはIMUのセンサフュージョン処理をするimu_toolsというパッケージがあります．この中にあるmadgwickフィルタというのが軽量で高精度でマイコンで使うのにとても良いのでメモ． imu_filter_madgwick - ROS Wiki 大元？はこちら． Open source IMU and AHR…

電子基板屋さんに部品の実装を発注するときには実装図が必要になります（実装図とは → 実装図サンプル | プリント基板ネット通販P板.com）．僕は電子基板の設計にはKiCadを使っていますが，KiCadからスマートに実装図を作成する方法をわかっていません．なの…

STMicroelectronicsのTime-of-Flight方式の距離センサであるVL53L0X，4.4×2.4×1.0ｍｍの大きさで，数センチから2メートルまでの距離をミリレベルの精度で測ることができる優れものです．今回は研究関係で複数利用したので，ポイントだけざっくりメモを残して…

DCモータの制御にはよくPWM制御が用いられます．PWM=Pulse Width Modulationであり，パルスの幅を変えることで印加電圧の時間平均を変化させ，実効的な電圧をコントロールするものです．その制御方式にはSign/Magnitude/Break方式(以下SMB)と，Locked Anti-P…

V-REPが3.4にバージョンアップして，ROSとの連携の勝手が変わった．連携のためにしたことをメモしておく．環境はubuntu14.04のROS indigo．従来の方法，および私流のremoteAPIの使い方は以下の記事を参照． tattatatakemori.hatenablog.com ここで紹介するや…

ROSにおいて，catkin_makeではなくcatkin build を使う場合のEclipse用プロジェクトの作成方法についてメモ．ubuntu14.04のros indigoである． はじめに ROSでの開発のためのIDEにEclipseを使っている．色々うれしいところがあって，例えばctrl+Bでビルドで…

物理シミュレータのV-REPがバージョンアップして，今まで有料?だった物理エンジンのVortexが，登録すれば無料で使えるようになったらしい．ubuntu 14.04にて，そのためにやったことをメモ． 1. 最新のV-REPをダウンロード V-REP PRO EDU V3.4.0 rev1をダウン…

ミニ PC インテル® NUC キット NUC6I5SYKにubuntu14.04をインストールした手順をメモ．ubuntuのインストールはUSBから行うが，その部分は本記事では説明しない． 1. メモリとSSDの選定 Skylake搭載Intel NUC｢NUC6i5SYK｣｢NUC6i3SYK｣まとめ 上記記事を参考にし…

研究室で使っていたデスクトップPCが不調だったので，新しいPCに変えていただいた．新しいデスクトップPCの使い始めに入れたソフトをメモ． 基本 Chrome- 既定のブラウザに変更 Dropboxちなみに全部Dropboxに入れときたいのでPlusにアップグレードしています…

以下のページに書いてある． answers.ros.org ROSのプログラムで std::string str = std::to_string(1); てきなものがコンパイルできなかった． C++ 11でコンパイルするためにCMakefile.txtに以下を追加． add_definitions(-std=c++11) コンパイルが通るよう…

はじめに 2 やったこと 2.1 cronの動作確認 2.2 crontabを設定 2.3 動作確認 3 参考 はじめに ROSのlogファイルの容量が大きくなるとエラーが起きるので定期的にrosclean purgeで消す必要がある．たぶん．毎回やるのは面倒なので自動化したい．時間指定でコ…

ROSからV-REPを動かすときにやったことをメモ．自作のロボットモデルを想定．Luaは使わない．環境はubuntu14.04のROS indigo. ROSで動くc++のプログラムからシミュレーションの開始と終了，時刻の同期，関節の操作などを確認． ※ V-REP Ver3.4から方法が変わ…