メカトロニクスにうってつけの日

ロボット開発や研究活動に関するメモ

IMUの姿勢計算に便利なmadgwickフィルタ

ROSにはIMUのセンサフュージョン処理をするimu_toolsというパッケージがあります.この中にあるmadgwickフィルタというのが軽量で高精度でマイコンで使うのにとても良いのでメモ. imu_filter_madgwick - ROS Wiki 大元?はこちら. Open source IMU and AHR…

ImPACT TRC 第6回フィールド評価会

6月14日に福島ロボットテストフィールドにてImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの第6回フィールド評価会がありました.今回から会場が福島になり,いつもと違う環境での評価会になりました. 僕はヘビ型ロボットによるはしご昇降と,瓦礫フィールド探査…

SCI'18

5月16~18日に京都で行われたSCI'18で発表しました.今回は自分が共著に入った発表がたくさんでした. 〇竹森 達也, 田中 基康, 松野 文俊, "ヘビ型ロボットによる垂直はしご登りの歩容設計と実験" 下郷 慎之介, 〇有泉 亮, 竹森 達也, 田中 基康, 浅井 徹, …

東京国際消防防災展

5月31日から6月3日に東京ビックサイトで行われた東京国際消防防災展のImPACT TRCのブースでヘビ型ロボットの展示&デモンストレーションをしてきました. 東京国際消防防災展 2018 前日の設営・準備を含めて5日間で,なかなか長かったです.たくさんの人にロ…

製作物まとめ(2018/5/18更新)

これまで開発に携わったロボットのまとめです. 業績のまとめはこちら. ヘビ型ロボット ImPACT Snake Smooth Type はしご登り ImPACT Snake Middle Power Type 不整地移動 配管上のフランジ乗り越え エンターテイメント mimebot Mime × Mimebots レスキュー…

RoboCup JAPAN OPEN 2018

昨年に引き続き,5月3~5日に岐阜県大垣市で行われたRoboCup Japan Openのレスキュー実機リーグに出場してきました. そして優勝しました!2連覇です. 加えて部門賞であるBest in Class Dexterity賞を受賞しました. 研究室内のチームで出場しています.基本…

KiCadで設計した回路の実装図を作る

電子基板屋さんに部品の実装を発注するときには実装図が必要になります(実装図とは → 実装図サンプル | プリント基板ネット通販P板.com).僕は電子基板の設計にはKiCadを使っていますが,KiCadからスマートに実装図を作成する方法をわかっていません.なの…

京都大学総長賞,工学研究科長賞受賞

ロボカップレスキューでの成果を受けて,京都大学総長賞,および工学研究科長賞を受賞しました.どちらも研究室の学生チームでの受賞になります. 研究室でのレスキューロボット開発の活動は一旦後輩に引き継いだのですが,教授のリクエストで復帰することに…

レーザー測距センサVL53L0Xの使い方

STMicroelectronicsのTime-of-Flight方式の距離センサであるVL53L0X,4.4×2.4×1.0mmの大きさで,数センチから2メートルまでの距離をミリレベルの精度で測ることができる優れものです.今回は研究関係で複数利用したので,ポイントだけざっくりメモを残して…

SI2017優秀講演賞

12月に参加したSI2017で優秀講演賞をいただきました. 昨年もいただいたので連続です. 今回はヘビロボではなくロボカップレスキューに出場したレスキューロボットに関する内容でした.

業績(2018/5/18更新)

学術雑誌 査読あり 学術雑誌等又は商業誌における解説、総説 国際会議における発表 口頭発表・査読あり 国内学会・シンポジウム等における発表 口頭発表・査読有り 口頭発表・査読無し ポスター発表・査読なし 予算獲得 受賞歴 学術雑誌 査読あり Tatsuya Ta…

フリーマーケット出店@京都大学11月祭

11月25,26日に,京都大学の学祭である11月祭(NF)のフリーマーケットに個人で出店し,電子基板アクセサリーを販売しました. こんな感じの極小店舗です. 商品はその名の通り電子基板でできたアクセサリーで,葉っぱをモチーフに,虫に見立てたICと半田の水滴…

SWARM2017

10月30日から11月1日まで京大で行われたSWARM2017という国際学会に参加し,口頭発表をしました.発表内容はヘビ型ロボットによるはしご登りの手法についてです. SWARMは「群」をキーワードに工学系と生物系の研究者が集うという分野を横断した粋な学会で,…

ImPACT TRC 第五回フィールド評価会 ヘビ型ロボットによるはしご登り

11月10,11日に東北大学にてImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの第五回フィールド評価会がありました.10日が公開デモで11日が非公開デモでした.僕は公開デモでヘビ型ロボットによるはしご登りを行いました.公開したということで,教授のリクエストの…

ロボット制御学ハンドブック

2017年12月に発売予定の,近代科学社「ロボット制御学ハンドブック」のうち2ページほどを担当させていただきました.ヘビ型ロボットの制御について,私の研究成果を中心に書いています. https://www.kindaikagaku.co.jp/engineering/kd0473.htm すごく豪華…

学振DC1内定

日本学術振興会特別研究員DC1に内定しました(面接免除). 工学領域の人数はこんな感じだそうです.倍率は約5倍. 申請者数 522人採用内定予定者数 83人面接候補者数 38人不採用者数 401人 博士課程に進学する学生にとって大きな目標の一つだと思います.経済…

ImPACTヘビのプレスリリース

昨日,ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの索状太径グループで,ヘビ型ロボットの研究開発成果について記者発表を行い,多数のメディアに取り上げられました. 僕の研究内容に関しては最新ではなかったのでメイントピックではありませんが,前座的に「…

ロボカップ世界大会2017

すっかり書くのを忘れていましたが,ロボカップ世界大会@名古屋のレスキューロボットリーグに出場してきました.5月に出場したジャパンリーグに関してはこちら. tattatatakemori.hatenablog.com 結果としては,世界7か国から参加した19チームの中,予選を2…

DCモータのPWM制御2種の使い分け

DCモータの制御にはよくPWM制御が用いられます.PWM=Pulse Width Modulationであり,パルスの幅を変えることで印加電圧の時間平均を変化させ,実効的な電圧をコントロールするものです.その制御方式にはSign/Magnitude/Break方式(以下SMB)と,Locked Anti-P…

V-REPとROSの連携(V-REP Ver3.4.0版)

V-REPが3.4にバージョンアップして,ROSとの連携の勝手が変わった.連携のためにしたことをメモしておく.環境はubuntu14.04のROS indigo.従来の方法,および私流のremoteAPIの使い方は以下の記事を参照. tattatatakemori.hatenablog.com ここで紹介するや…

eclipceでROS開発 catkin build版

ROSにおいて,catkin_makeではなくcatkin build を使う場合のEclipse用プロジェクトの作成方法についてメモ.ubuntu14.04のros indigoである. はじめに ROSでの開発のためのIDEにEclipseを使っている.色々うれしいところがあって,例えばctrl+Bでビルドで…

V-REPでVortexを有効化(ubuntu 14.04)

物理シミュレータのV-REPがバージョンアップして,今まで有料?だった物理エンジンのVortexが,登録すれば無料で使えるようになったらしい.ubuntu 14.04にて,そのためにやったことをメモ. 1. 最新のV-REPをダウンロード V-REP PRO EDU V3.4.0 rev1をダウン…

RoboCupJO記者発表

5月23日にRoboCup JAPAN OPEN優勝の件について,記者発表なるものをしました. その結果新聞やテレビに取り上げられました. 「RoboCup JAPAN OPEN優勝の件」に関してはこちら tattatatakemori.hatenablog.com 記者発表というのは準備を含めて以下の流れでし…

RoboCup JAPAN OPEN 2017

5/3から5/7まで愛知工業大学にて行われた, RoboCup JAPAN OPEN 2017 レスキュー実機リーグに研究室のチームで参加してきました. そして優勝しました!! 合わせて操作性の部門で最も良い成績でしたのでBest in Class Dexterity賞を,また学会賞であるSICE…

NUC6i5SYKにubuntu14.04をインストール

ミニ PC インテル® NUC キット NUC6I5SYKにubuntu14.04をインストールした手順をメモ.ubuntuのインストールはUSBから行うが,その部分は本記事では説明しない. 1. メモリとSSDの選定 Skylake搭載Intel NUC「NUC6i5SYK」「NUC6i3SYK」まとめ 上記記事を参考にし…

電源回路(レスキューロボット用)

研究室内サークルで参加する,ロボカップレスキュー実機リーグに向けたロボットがまだできておらず,5月3日からの大会に向けてかなりの険しさが出てきた今日この頃.新規に開発しているレスキューロボット用の電源回路を紹介します. 1つのバッテリー(LiPo6…

新しいPCの使い始め

研究室で使っていたデスクトップPCが不調だったので,新しいPCに変えていただいた.新しいデスクトップPCの使い始めに入れたソフトをメモ. 基本 Chrome- 既定のブラウザに変更 Dropboxちなみに全部Dropboxに入れときたいのでPlusにアップグレードしています…

モータードライバユニット基板

汎用性を意識したモータードライバユニット基板を製作しました.まず研究室のチームで製作しているレスキューロボットに使用しますが,他にも使える設計です. マイコンを搭載しており,エンコーダやポテンショ,電流などのセンサデータを基にいろいろ制御す…

SI2016優秀講演賞

12月に参加したSI2016@札幌,なんと優秀講演賞をいただきました.光栄です.

ROSでC++ 11を使う

以下のページに書いてある. answers.ros.org ROSのプログラムで std::string str = std::to_string(1); てきなものがコンパイルできなかった. C++ 11でコンパイルするためにCMakefile.txtに以下を追加. add_definitions(-std=c++11) コンパイルが通るよう…