メカトロニクスにうってつけの日

ロボット開発や研究活動に関するメモ

V-REPとROSの連携(V-REP Ver3.4.0版)

V-REPが3.4にバージョンアップして,ROSとの連携の勝手が変わった.連携のためにしたことをメモしておく.環境はubuntu14.04のROS indigo.従来の方法,および私流のremoteAPIの使い方は以下の記事を参照. tattatatakemori.hatenablog.com ここで紹介するや…

eclipceでROS開発 catkin build版

ROSにおいて,catkin_makeではなくcatkin build を使う場合のEclipse用プロジェクトの作成方法についてメモ.ubuntu14.04のros indigoである. はじめに ROSでの開発のためのIDEにEclipseを使っている.色々うれしいところがあって,例えばctrl+Bでビルドで…

V-REPでVortexを有効化(ubuntu 14.04)

物理シミュレータのV-REPがバージョンアップして,今まで有料?だった物理エンジンのVortexが,登録すれば無料で使えるようになったらしい.ubuntu 14.04にて,そのためにやったことをメモ. 1. 最新のV-REPをダウンロード V-REP PRO EDU V3.4.0 rev1をダウン…

RoboCupJO記者発表

5月23日にRoboCup JAPAN OPEN優勝の件について,記者発表なるものをしました. その結果新聞やテレビに取り上げられました. 「RoboCup JAPAN OPEN優勝の件」に関してはこちら tattatatakemori.hatenablog.com 記者発表というのは準備を含めて以下の流れでし…

RoboCup JAPAN OPEN 2017

5/3から5/7まで愛知工業大学にて行われた, RoboCup JAPAN OPEN 2017 レスキュー実機リーグに研究室のチームで参加してきました. そして優勝しました!! 合わせて操作性の部門で最も良い成績でしたのでBest in Class Dexterity賞を,また学会賞であるSICE…

NUC6i5SYKにubuntu14.04をインストール

ミニ PC インテル® NUC キット NUC6I5SYKにubuntu14.04をインストールした手順をメモ.ubuntuのインストールはUSBから行うが,その部分は本記事では説明しない. 1. メモリとSSDの選定 Skylake搭載Intel NUC「NUC6i5SYK」「NUC6i3SYK」まとめ 上記記事を参考にし…

電源回路(レスキューロボット用)

研究室内サークルで参加する,ロボカップレスキュー実機リーグに向けたロボットがまだできておらず,5月3日からの大会に向けてかなりの険しさが出てきた今日この頃.新規に開発しているレスキューロボット用の電源回路を紹介します. 1つのバッテリー(LiPo6…

新しいPCの使い始め

研究室で使っていたデスクトップPCが不調だったので,新しいPCに変えていただいた.新しいデスクトップPCの使い始めに入れたソフトをメモ. 基本 Chrome- 既定のブラウザに変更 Dropboxちなみに全部Dropboxに入れときたいのでPlusにアップグレードしています…

モータードライバユニット基板

汎用性を意識したモータードライバユニット基板を製作しました.まず研究室のチームで製作しているレスキューロボットに使用しますが,他にも使える設計です. マイコンを搭載しており,エンコーダやポテンショ,電流などのセンサデータを基にいろいろ制御す…

SI2016優秀講演賞

12月に参加したSI2016@札幌,なんと優秀講演賞をいただきました.光栄です.

ROSでC++ 11を使う

以下のページに書いてある. answers.ros.org ROSのプログラムで std::string str = std::to_string(1); てきなものがコンパイルできなかった. C++ 11でコンパイルするためにCMakefile.txtに以下を追加. add_definitions(-std=c++11) コンパイルが通るよう…

rosclean purgeを自動で回す

はじめに 2 やったこと 2.1 cronの動作確認 2.2 crontabを設定 2.3 動作確認 3 参考 はじめに ROSのlogファイルの容量が大きくなるとエラーが起きるので定期的にrosclean purgeで消す必要がある.たぶん.毎回やるのは面倒なので自動化したい.時間指定でコ…

V-REPとROSの連携

ROSからV-REPを動かすときにやったことをメモ.自作のロボットモデルを想定.Luaは使わない.環境はubuntu14.04のROS indigo. ROSで動くc++のプログラムからシミュレーションの開始と終了,時刻の同期,関節の操作などを確認. ※ V-REP Ver3.4から方法が変わ…

自己紹介

なんとなくブログを新設しました. 旧ブログはこちらです. tattatatakekeke.blog.fc2.com 現在は京都大学大学院工学研究科の修士1年で,メカトロニクス研究室に所属しています. 大学生になってから趣味でのんびりとロボット開発を始め,学部3年生までは主…