これまで中心になって開発してきたロボットのまとめです。 ヘビ型ロボット レスキューロボット FUHGA2 FUHGA3 エンターテイメント mimebot Mime × Mimebots その他 趣味の製作 電子基板アクセサリー ロボトレース競技 OmnimO JITEN ヘビ型ロボット 学位研究…

学術雑誌 書籍 学術雑誌等又は商業誌における解説、総説 国際会議における発表 口頭発表・査読あり 国内学会・シンポジウム等における発表 口頭発表・査読有り 口頭発表・査読無し ポスター発表・査読なし 特許 予算獲得 受賞歴 学会賞・論文賞など 学内表彰…

久しぶりにブログを更新。要請があって国際ロボット展のWorld Robot Summitブースに研究室のチームでレスキューロボットを出して、その流れで約７年ぶりにマイクロマウス全日本大会を現地で観戦できた。その余韻が強すぎてこの記事を書いている。ブログで発…

趣味の工作の方の話で、主旨は「気楽に使える広角な赤外線カメラが安価で欲しい」です。 teruaki-tsubokura.com こちらのブログで紹介されている内容を後継機でなぞりました。上記記事がとても優良で十分なのですが、こちらもメモ程度に残しておきます。BUFF…

7月4日から7日にシドニーで開催されたRoboCup世界大会のRescue Robot Leagueで我々チームSHINOBIが優勝しました！！ 研究室のチームとしては初優勝（初参加は2002年）、日本のチームとしては2005年以来14年ぶりの優勝になります。 このリーグは災害対応ロボ…

2018年度 日本機械学会奨励賞（研究）を受賞しました。 この賞は、日本機械学会（会員数約3.5万人）に所属する35歳以下の若手研究者が対象で、下記のような人に贈られます。 機械工学または広く産業社会に関わる主として研究上の業績（印刷公表された論文等…

参加した本がSpringerから出版されました。 link.springer.com ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの成果を中心に災害対応ロボットについて書かれた本で、"Preparedness for Disaster" という章の "Development of Tough Snake Robot Systems" という節…

ほぼ書き終わっていた記事が下書きに眠ったままでした。World Robot Summit 2018の競技会に参加してきたという、昨年10月のお話です。worldrobotsummit.org World Robot Summit(WRS)というのは2020年を本大会として、4年おきに開催しようとしているロボット…

スペインのマドリードで行われた，国際会議のIROS2018に参加してきました．発表もしました． この規模の学会は初めてです．スペイン国王が来られたりBoston Dynamixel CEOであるMarc Raibertの講演があったりと，普段見れない人も見れました． 発表はヘビ型…

International Journal of Pervasive Computing and Communicationsに掲載された，mimebotに関する論文が2018 Highly Commended Awardという賞を受賞しました． 論文はこちら． Mimebot: spherical robot visually imitating a rolling sphere 僕は第二著者…

ROSにはIMUのセンサフュージョン処理をするimu_toolsというパッケージがあります．この中にあるmadgwickフィルタというのが軽量で高精度でマイコンで使うのにとても良いのでメモ． imu_filter_madgwick - ROS Wiki 大元？はこちら． Open source IMU and AHR…

6月14日に福島ロボットテストフィールドにてImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの第6回フィールド評価会がありました．今回から会場が福島になり，いつもと違う環境での評価会になりました． 僕はヘビ型ロボットによるはしご昇降と，瓦礫フィールド探査…

5月16～18日に京都で行われたSCI'18で発表しました．今回は自分が共著に入った発表がたくさんでした． 〇竹森 達也, 田中 基康, 松野 文俊, "ヘビ型ロボットによる垂直はしご登りの歩容設計と実験" 下郷 慎之介, 〇有泉 亮, 竹森 達也, 田中 基康, 浅井 徹, …

5月31日から6月3日に東京ビックサイトで行われた東京国際消防防災展のImPACT TRCのブースでヘビ型ロボットの展示&デモンストレーションをしてきました． 東京国際消防防災展 2018 前日の設営・準備を含めて5日間で，なかなか長かったです．たくさんの人にロ…

昨年に引き続き，5月3~5日に岐阜県大垣市で行われたRoboCup Japan Openのレスキュー実機リーグに出場してきました． そして優勝しました！2連覇です． 加えて部門賞であるBest in Class Dexterity賞を受賞しました． 研究室内のチームで出場しています．基本…

電子基板屋さんに部品の実装を発注するときには実装図が必要になります（実装図とは → 実装図サンプル | プリント基板ネット通販P板.com）．僕は電子基板の設計にはKiCadを使っていますが，KiCadからスマートに実装図を作成する方法をわかっていません．なの…

ロボカップレスキューでの成果を受けて，京都大学総長賞，および工学研究科長賞を受賞しました．どちらも研究室の学生チームでの受賞になります． 研究室でのレスキューロボット開発の活動は一旦後輩に引き継いだのですが，教授のリクエストで復帰することに…

STMicroelectronicsのTime-of-Flight方式の距離センサであるVL53L0X，4.4×2.4×1.0ｍｍの大きさで，数センチから2メートルまでの距離をミリレベルの精度で測ることができる優れものです．今回は研究関係で複数利用したので，ポイントだけざっくりメモを残して…

12月に参加したSI2017で優秀講演賞をいただきました． 昨年もいただいたので連続です． 今回はヘビロボではなくロボカップレスキューに出場したレスキューロボットに関する内容でした．

11月25,26日に，京都大学の学祭である11月祭(NF)のフリーマーケットに個人で出店し，電子基板アクセサリーを販売しました． こんな感じの極小店舗です． 商品はその名の通り電子基板でできたアクセサリーで，葉っぱをモチーフに，虫に見立てたICと半田の水滴…

10月30日から11月1日まで京大で行われたSWARM2017という国際学会に参加し，口頭発表をしました．発表内容はヘビ型ロボットによるはしご登りの手法についてです． SWARMは「群」をキーワードに工学系と生物系の研究者が集うという分野を横断した粋な学会で，…

11月10,11日に東北大学にてImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの第五回フィールド評価会がありました．10日が公開デモで11日が非公開デモでした．僕は公開デモでヘビ型ロボットによるはしご登りを行いました．公開したということで，教授のリクエストの…

2017年12月に発売予定の，近代科学社「ロボット制御学ハンドブック」のうち2ページほどを担当させていただきました．ヘビ型ロボットの制御について，私の研究成果を中心に書いています． https://www.kindaikagaku.co.jp/engineering/kd0473.htm すごく豪華…

日本学術振興会特別研究員DC1に内定しました(面接免除)． 工学領域の人数はこんな感じだそうです．倍率は約5倍． 申請者数 522人採用内定予定者数 83人面接候補者数 38人不採用者数 401人 博士課程に進学する学生にとって大きな目標の一つだと思います．経済…

昨日，ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの索状太径グループで，ヘビ型ロボットの研究開発成果について記者発表を行い，多数のメディアに取り上げられました． 僕の研究内容に関しては最新ではなかったのでメイントピックではありませんが，前座的に「…

すっかり書くのを忘れていましたが，ロボカップ世界大会@名古屋のレスキューロボットリーグに出場してきました．5月に出場したジャパンリーグに関してはこちら． tattatatakemori.hatenablog.com 結果としては，世界7か国から参加した19チームの中，予選を2…

DCモータの制御にはよくPWM制御が用いられます．PWM=Pulse Width Modulationであり，パルスの幅を変えることで印加電圧の時間平均を変化させ，実効的な電圧をコントロールするものです．その制御方式にはSign/Magnitude/Break方式(以下SMB)と，Locked Anti-P…

V-REPが3.4にバージョンアップして，ROSとの連携の勝手が変わった．連携のためにしたことをメモしておく．環境はubuntu14.04のROS indigo．従来の方法，および私流のremoteAPIの使い方は以下の記事を参照． tattatatakemori.hatenablog.com ここで紹介するや…

ROSにおいて，catkin_makeではなくcatkin build を使う場合のEclipse用プロジェクトの作成方法についてメモ．ubuntu14.04のros indigoである． はじめに ROSでの開発のためのIDEにEclipseを使っている．色々うれしいところがあって，例えばctrl+Bでビルドで…

物理シミュレータのV-REPがバージョンアップして，今まで有料?だった物理エンジンのVortexが，登録すれば無料で使えるようになったらしい．ubuntu 14.04にて，そのためにやったことをメモ． 1. 最新のV-REPをダウンロード V-REP PRO EDU V3.4.0 rev1をダウン…