メカトロニクスにうってつけの日

ロボット開発や研究活動に関するメモ

ImPACTヘビのプレスリリース

昨日,ImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの索状太径グループで,ヘビ型ロボットの研究開発成果について記者発表を行い,多数のメディアに取り上げられました. 僕の研究内容に関しては最新ではなかったのでメイントピックではありませんが,前座的に「…

ロボカップ世界大会2017

すっかり書くのを忘れていましたが,ロボカップ世界大会@名古屋のレスキューロボットリーグに出場してきました.5月に出場したジャパンリーグに関してはこちら. tattatatakemori.hatenablog.com 結果としては,世界7か国から参加した19チームの中,予選を2…

DCモータのPWM制御2種の使い分け

DCモータの制御にはよくPWM制御が用いられます.PWM=Pulse Width Modulationであり,パルスの幅を変えることで印加電圧の時間平均を変化させ,実効的な電圧をコントロールするものです.その制御方式にはSign/Magnitude/Break方式(以下SMB)と,Locked Anti-P…

V-REPとROSの連携(V-REP Ver3.4.0版)

V-REPが3.4にバージョンアップして,ROSとの連携の勝手が変わった.連携のためにしたことをメモしておく.環境はubuntu14.04のROS indigo.従来の方法,および私流のremoteAPIの使い方は以下の記事を参照. tattatatakemori.hatenablog.com ここで紹介するや…

eclipceでROS開発 catkin build版

ROSにおいて,catkin_makeではなくcatkin build を使う場合のEclipse用プロジェクトの作成方法についてメモ.ubuntu14.04のros indigoである. はじめに ROSでの開発のためのIDEにEclipseを使っている.色々うれしいところがあって,例えばctrl+Bでビルドで…

V-REPでVortexを有効化(ubuntu 14.04)

物理シミュレータのV-REPがバージョンアップして,今まで有料?だった物理エンジンのVortexが,登録すれば無料で使えるようになったらしい.ubuntu 14.04にて,そのためにやったことをメモ. 1. 最新のV-REPをダウンロード V-REP PRO EDU V3.4.0 rev1をダウン…

RoboCupJO記者発表

5月23日にRoboCup JAPAN OPEN優勝の件について,記者発表なるものをしました. その結果新聞やテレビに取り上げられました. 「RoboCup JAPAN OPEN優勝の件」に関してはこちら tattatatakemori.hatenablog.com 記者発表というのは準備を含めて以下の流れでし…

RoboCup JAPAN OPEN 2017

5/3から5/7まで愛知工業大学にて行われた, RoboCup JAPAN OPEN 2017 レスキュー実機リーグに研究室のチームで参加してきました. そして優勝しました!! 合わせて操作性の部門で最も良い成績でしたのでBest in Class Dexterity賞を,また学会賞であるSICE…

NUC6i5SYKにubuntu14.04をインストール

ミニ PC インテル® NUC キット NUC6I5SYKにubuntu14.04をインストールした手順をメモ.ubuntuのインストールはUSBから行うが,その部分は本記事では説明しない. 1. メモリとSSDの選定 Skylake搭載Intel NUC「NUC6i5SYK」「NUC6i3SYK」まとめ 上記記事を参考にし…

電源回路(レスキューロボット用)

研究室内サークルで参加する,ロボカップレスキュー実機リーグに向けたロボットがまだできておらず,5月3日からの大会に向けてかなりの険しさが出てきた今日この頃.新規に開発しているレスキューロボット用の電源回路を紹介します. 1つのバッテリー(LiPo6…

新しいPCの使い始め

研究室で使っていたデスクトップPCが不調だったので,新しいPCに変えていただいた.新しいデスクトップPCの使い始めに入れたソフトをメモ. 基本 Chrome- 既定のブラウザに変更 Dropboxちなみに全部Dropboxに入れときたいのでPlusにアップグレードしています…

モータードライバユニット基板

汎用性を意識したモータードライバユニット基板を製作しました.まず研究室のチームで製作しているレスキューロボットに使用しますが,他にも使える設計です. マイコンを搭載しており,エンコーダやポテンショ,電流などのセンサデータを基にいろいろ制御す…

SI2016優秀講演賞

12月に参加したSI2016@札幌,なんと優秀講演賞をいただきました.光栄です.

ROSでC++ 11を使う

以下のページに書いてある. answers.ros.org ROSのプログラムで std::string str = std::to_string(1); てきなものがコンパイルできなかった. C++ 11でコンパイルするためにCMakefile.txtに以下を追加. add_definitions(-std=c++11) コンパイルが通るよう…

rosclean purgeを自動で回す

はじめに 2 やったこと 2.1 cronの動作確認 2.2 crontabを設定 2.3 動作確認 3 参考 はじめに ROSのlogファイルの容量が大きくなるとエラーが起きるので定期的にrosclean purgeで消す必要がある.たぶん.毎回やるのは面倒なので自動化したい.時間指定でコ…

V-REPとROSの連携

ROSからV-REPを動かすときにやったことをメモ.自作のロボットモデルを想定.Luaは使わない.環境はubuntu14.04のROS indigo. ROSで動くc++のプログラムからシミュレーションの開始と終了,時刻の同期,関節の操作などを確認. ※ V-REP Ver3.4から方法が変わ…

自己紹介

なんとなくブログを新設しました. 旧ブログはこちらです. tattatatakekeke.blog.fc2.com 現在は京都大学大学院工学研究科の修士1年で,メカトロニクス研究室に所属しています. 大学生になってから趣味でのんびりとロボット開発を始め,学部3年生までは主…