SCI'18

5月16～18日に京都で行われたSCI'18で発表しました．今回は自分が共著に入った発表がたくさんでした．

• 〇竹森 達也, 田中 基康, 松野 文俊, "ヘビ型ロボットによる垂直はしご登りの歩容設計と実験"
• 下郷 慎之介, 〇有泉 亮, 竹森 達也, 田中 基康, 浅井 徹, 東 俊一, "垂直配管を昇降するヘビ型ロボットの滑落検知"
• 〇藤原 始史, 竹森 達也, 斉 偉, 亀川 哲志, 鈴木 陽介, 坂東 宜昭, 奥乃 博, 松野 文俊, "配管内検査のためのヘビ型ロボットの遠隔操作および情報提示インタフェース"
• 〇平井 智章, 竹森 達也, Hosuk Yeon, 遠藤 孝浩, 水野 大輔, 森本 貴景, 松野 文俊, "リンク長が可変なワイヤ駆動式マニピュレータの開発と制御"
• 〇松野 文俊, 亀川 哲志, 竹森 達也, 田中 基康, 多田隈 建二郎, 藤田 政宏, 鈴木 陽介, 坂東 宜昭, 糸山 克寿, 奥乃 博, 藤原 始史, 伊達 央, 有泉 亮, "ImPACT TRC 太索状ロボットの研究開発の現状と展望"

また，学生発表賞をいただきました．

東京国際消防防災展

5月31日から6月3日に東京ビックサイトで行われた東京国際消防防災展のImPACT TRCのブースでヘビ型ロボットの展示&デモンストレーションをしてきました．

東京国際消防防災展 2018

前日の設営・準備を含めて5日間で，なかなか長かったです．たくさんの人にロボットを見てもらえました．ロボットの展示会ではないということで，消防防災関係の普段見ないものをたくさん見れたのでおもしろかったです．

RoboCup JAPAN OPEN 2018

昨年に引き続き，5月3~5日に岐阜県大垣市で行われたRoboCup Japan Openのレスキュー実機リーグに出場してきました．

そして優勝しました！2連覇です．

加えて部門賞であるBest in Class Dexterity賞を受賞しました．

研究室内のチームで出場しています．基本的に例年M2がチームの中心になって取り組んでおり，僕も昨年の世界大会後に後輩にチームを引き継いでいたのですが，今年はWRSのプレ大会もあるということで教授から要請がありチームリーダーとしてがっつり復帰しました．

今回は昨年新規開発したFUHGAというロボットに改良を加えて出場し，僕は電子回路と制御とその他もろもろの開発とオペレータを務めました．

昨年の大会ではあちこち壊れたりトラブル続きでしたが，今回はそれらはおおむね修正され，大きなトラブルや故障もなく安定してパフォーマンスを発揮することができました．やはりロボットは「壊れずに動く」ということを達成するだけで時間がかかりますね．

ハード的にはロボット前方に着けているレーザーレンジファインダ(URG)にサーボモータを付けて水平を保つようにしたことくらいです．あとはソフト面で色々改良されました．SLAM，地図生成，自律走行などもレベルアップしています．

決勝では4種類のフィールドでそれぞれ2回ずつ競技を行い，その総合スコアで競いました．1回目は20分，2回目は15分で，5分でフィールド移動でしたので，約2時間半ぶっ通しでロボットを動かし続け，チームにもロボットにもタフさが求められました．

大会の様子の写真を張っておきます．

・ステップフィールドの移動

・バルブの操作とメーター読み取り

・計測の基礎能力テスト

熱画像，ハザードラベルの自動読み取り，QRコードの自動読み取り，動体検知

・木材の積み上げ

・L字パイプの引き抜き

・地図の生成

・表彰式

10月のWorld Robot Summitプレ大会に向けてまだまだ続きます．頑張ります．