11月10,11日に東北大学にてImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの第五回フィールド評価会がありました．10日が公開デモで11日が非公開デモでした．僕は公開デモでヘビ型ロボットによるはしご登りを行いました．公開したということで，教授のリクエストのもと研究室のYouTubeチャンネルに動画をアップしました．
手法については先日のSWARM2017で発表済みです(このときはシミュレーションのみ)．実機でのはしご登りを公開したのは今回が初めてで，なんとヘビ型ロボットによるはしご登りの実現は世界初です．
手法としては，うまくはしごに乗れるような目標形状を連続曲線的なもので設計し，その形状に基づき波を送るようにロボット全体の形状を変えています．一応僕が操縦していますが，基本的には「登る」「降りる」かのコマンドを送るだけです．ケーブルがはしごに絡まないところがポイントです．
今回は新しいヘビ型ロボットを作りました．ロボットの構造としては以前作ったものよりもむしろシンプルになっていますが，外殻の形状が進化しました．
ロボットが組みあがったのは本番の12日前，はしごを登れるようになったのは9日前，東北大に向けて荷物を発送したのが7日前，床からはしごに取り付けるようになったのが４日前，というかつかつのスケジュールでした．
本番のデモも無事にうまくいきました．手法の高度さとしてはまだまだ物足りないですが，見た目のインパクトがあるのでよくウケたのではないかと思います．現状でははしごの形状は既知としているので，今後は未知環境でも自律的に登れるようにしたいです．
