メカトロニクスにうってつけの日

ロボット開発や研究活動に関するメモ

業績(2017/12/13更新)

 

学術雑誌

査読あり

  1. Shuhei Tsuchida, Tatsuya Takemori, Tsutomu Terada, and Masahiko Tsukamoto, “Mimebot: Spherical Robot Visually Imitating a Rolling Sphere,” International Journal of Pervasive Computing and Communications, Vol.13, No.1, 2017. doi: 10.1108/IJPCC-01-2017-0006
  2. 土田修平,森達也,寺田努,塚本昌彦, “回転移動を模したテクスチャ表示機能をもつ球体型移動ロボット”, 情報処理学会論文誌, Vol.57, No.12, pp.140-149, 2016.

学術雑誌等又は商業誌における解説、総説

  1. 有泉亮,森達也, “ロボット制御学ハンドブック 第16章5節 連続体モデルと制御”,近代科学社, 2017年12月発売

国際会議における発表

口頭発表・査読あり

  1. Tatsuya Takemori, Motoyasu Tanaka, Fumitoshi Matsuno, "Gait Design for a Snake Robot to Climb a Ladder," SWARM 2017: The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-Inspired Robotics(Kyoto, Japan, Oct. 29-Nov. 1), pp.89-93. 
  2. 〇Shuhei Tsuchida, Tatsuya Takemori, Tsutomu Terada, and Masahiko Tsukamoto, “Mimebot: Sphere-shaped Mobile Robot Imitating Rotational Movement,” Proceedings of the 14th International Conference on Advances in Mobile Conputing and Multi Media (Singapore, Nov. 28-30th, 2016), pp.164-173. doi: 10.1145/3007120.3007128
  3. Tatsuya Takemori, Motoyasu Tanaka, and Fumitoshi Matsuno, “Gait Design of a Snake Robot by Connecting Simple Shapes,” IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics (Lausanne, Swiss, Oct. 23-27th, 2016), pp.189–194. doi: 10.1109/SSRR.2016.7784297

国内学会・シンポジウム等における発表

口頭発表・査読有り

  1. 〇土田修平, 森達也, 寺田努, 塚本昌彦, “回転移動を模したテクスチャ表示機能をもつ球体型移動ロボット”, インタラクション2016論文集(東京, Mar. 2-4th, 2016), pp.140-149.

口頭発表・査読無し

  1. 森達也, 田中基康, 松野文俊, “複雑環境を移動する ImPACT TRC ヘビ型ロボットの開発と制御”,第8回横幹連合コンファレンス, c-3-3, Dec. 2017.
  2. 森達也, 田中基康, 松野文俊, “ヘビ型ロボットの複雑環境における運動設計と制御”,第17回システムインテグレーション部門講演会, Dec. 2016.
  3. 〇土田修平,森達也,寺田 努,塚本昌彦, “複数の移動ロボットを用いた身体パフォーマンスの印象評価”, エンタテインメントコンピューティング, Sep. 2016.

ポスター発表・査読なし 

  1. 〇藤原始史, 森達也, 小松信, 斉偉, 亀川哲志, 鈴木陽介, 松野文俊, “バーチャルシャシーを用いたヘビ型ロボットの状態提示インタフェース”, ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P2-Q07, May 2017.
  2. 〇松野文俊, 伊藤一之, 亀川哲志, 田中基康, 有泉亮, 奥乃博, 大道武生, 芦澤怜史, 鈴木陽介, 多田隈建二郎, 伊達央, 藤原始史, 森達也, 坂東宜昭, “ImPACT TRC 太索状ロボットのシステム統合化と評価実験”, ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P2-Q01, May 2017.
  3. 〇亀川 哲志, 斉 偉, 須原 大貴, 松田 絵梨子, 秋山 太一, 酒井 聡志, 森 達也, 藤原 始史, 松野 文俊, 鈴木 陽介, 坂東 宜昭, 奥乃 博, "螺旋捻転運動で配管を走破するヘビ型ロボットの開発 ―接触圧力センサならびに音響位置推定センサとの統合と実証実験―", ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P2-Q02, May 2017.
  4. 森達也, 田中基康, 松野文俊, “単純形状の連結によるヘビ型ロボットの歩容設計”, ロボティクス・メカトロニクス講演会, 1P1-09a3, May 2016.

予算獲得

  1. 土田修平, 友近圭汰, 森達也,国立研究開発法人科学技術振興機構法 大学発新産業創出プログラム(START) 技術シーズ選抜育成プロジェクト〔ロボティクス分野〕, 3000千円, 2015 (応募総数40件のうち18件採択).

受賞歴

  1. SI2016優秀講演賞受賞
  2. 平成28年度吉田卒業研究・論文賞
    (京都大学工学部4回生時に卒業研究を行い,工学研究科修士課程への進学者中17名)
  3. RoboCup 2017 Rescue Robot League Best in Class Dexterity賞Best in Class Small Robot賞 2017年7月
  4. RoboCup JAPAN OPEN 2017 レスキューロボット実機リーグ 優勝Best in Class賞Dexterity部門計測自動制御学会賞 2017年5月
  5. RoboCup JAPAN OPEN 2016 レスキューロボット実機リーグ Best in Class賞Autonomy部門, 2016年3月
  6. ニューテクノロジー振興財団主催 2013年度第34回全日本マイクロマウス大会ロボトレースの部 特別賞(109名中3名)他,同競技の2012年中部地区大会,2013年中部地区大会,2013年全日本学生大会,2014年関西地区大会にてそれぞれ特別賞を受賞(全て個人受賞)
  7. 株式会社京都製作所主催 第3回キャチロボバトルコンテスト(2013年) 審査員特別賞(17チーム中2チーム)

フリーマーケット出店@京都大学11月祭

11月25,26日に,京都大学の学祭である11月祭(NF)のフリーマーケットに個人で出店し,電子基板アクセサリーを販売しました.

 

こんな感じの極小店舗です.

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商品はその名の通り電子基板でできたアクセサリーで,葉っぱをモチーフに,虫に見立てたICと半田の水滴がついています.モチーフは一種類で,ストラップ,ピアス,イヤリングの三種類を売りました.

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2日間で計90個売れ,売り上げは49500円でした.内訳は以下の通り.

  • ストラップ 77個
  • イヤリング 7個
  • ピアス 6個

ストラップは500円で,イヤリング/ピアスは一日目1000円,二日目は800円で売りました.学祭なので模擬店みたいに「値引きして」とか言われるのかなと思っていましたが,実際にはほとんどそういうことはなく,フリマでは製作者に対してある程度リスペクトを持ってもらえてるのかなと思ったり.

文系理系,老若男女問わず「工学系なので好み」「珍しいから」「かわいいから」「職場の人にウケそう」などいろいろなポイントで購入していただけました.ざっくりですが買ってくれた人の7割くらいは男の人でした.京大の学祭と相性がいいこともあってか,幅広い人に興味を持ってもらえたと思います.

 

NFのフリーマーケットのゾーンはこんな感じでした.

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出展者に学生は少なく,普段からあちこちでフリマを出してそうな大人の人たちが多かったです.たまに雑談したり,トイレに行くときは隣の方にちょっと見てもらったりして,ほのぼのしていました.

 

この企画,そもそも「自分で作ったものを売ってみたい」と思って3回生の終わりごろに基板を作っていて,自分用に何個かストラップにしてつけていました.しかし売ることはせず放置.今年こそはと思って金具や台紙などを揃えてアクセサリーに加工し,ついに販売を実行しました.販売するにあたって「見た目をそれらしくする」ということは重要だと考え,ラクスルに名刺として台紙を注文したり,マスキングテープを買ったりしました.台紙の模様になっている回路はロボット用に設計した回路のパターンをそのまま使っています.

ちなみに,売りませんでしたがLEDがチカチカするバージョンもあります(フリマで「これ光ったりしないの?」と何度か聞かれてちょっと悔しかった).アクセサリー製作のコンセプトとしてはこっちがメインで,世にある基板アクセサリーが基板の見た目だけを使ったものが多かったので,ちゃんと回路として成り立つべきだと思って作ったのがこの光るバージョンになります.カブトムシに見立てたICがキャンドルICというLEDをチラチラさせるICになっています.側面からボタン電池がむき出しで,それを何とかする手間をかけられなかったので今回は売りませんでした.部品が増えるので1000円とかになってしまうこともあります.

youtu.be

 

フリマの後に,友人のアドバイスをもとにイヤリングを下の写真のように改良したらすごいよくなったので,もう少しアクセサリーの研究をしてから作るべきだったなという反省もあります(チェーンの部分を棒に変えた).

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また,フリマのお客さんからは「基板とか好きなので,もっとごてごてしていてほしい」という意見もありました.たしかにもっと抵抗とかそれらしいものを載せて,思いっきり基板基板させた方がコンセプトが通っていた気もします.一方で基板だと知らなくてもイケてるものにしかたったので,今回のものにも満足しています.

 

自分の製作物が知らない人の手に渡り,僕の知らないところで使われるというのは感慨深いものがあります.そういうことが一度やってみたかったので,いい経験になりました.

SWARM2017

10月30日から11月1日まで京大で行われたSWARM2017という国際学会に参加し,口頭発表をしました.発表内容はヘビ型ロボットによるはしご登りの手法についてです.

 

SWARMは「群」をキーワードに工学系と生物系の研究者が集うという分野を横断した粋な学会で,ヘビ型ロボットを研究している僕にとっても刺激的です.うちの研究室のボスがGeneral Chairを務めており,発表とともに運営のお手伝いもしました.

 

バンケットではヘビ型ロボットの始祖たる広瀬先生にヘビ型ロボットではしご登りを実現した動画を見ていただき,「これは気持ち悪い」というヘビロボにおける誉め言葉をいただきました.

 

隔年なので次は2019,沖縄ということで参加することになれば楽しみです.