メカトロニクスにうってつけの日

ロボット開発や研究活動に関するメモ

フリーマーケット出店@京都大学11月祭

11月25,26日に,京都大学の学祭である11月祭(NF)のフリーマーケットに個人で出店し,電子基板アクセサリーを販売しました.

 

こんな感じの極小店舗です.

f:id:tattatatakemori:20171202101904j:plain

商品はその名の通り電子基板でできたアクセサリーで,葉っぱをモチーフに,虫に見立てたICと半田の水滴がついています.モチーフは一種類で,ストラップ,ピアス,イヤリングの三種類を売りました.

f:id:tattatatakemori:20171202101915j:plain

 

 

2日間で計90個売れ,売り上げは49500円でした.内訳は以下の通り.

  • ストラップ 77個
  • イヤリング 7個
  • ピアス 6個

ストラップは500円で,イヤリング/ピアスは一日目1000円,二日目は800円で売りました.学祭なので模擬店みたいに「値引きして」とか言われるのかなと思っていましたが,実際にはほとんどそういうことはなく,フリマでは製作者に対してある程度リスペクトを持ってもらえてるのかなと思ったり.

文系理系,老若男女問わず「工学系なので好み」「珍しいから」「かわいいから」「職場の人にウケそう」などいろいろなポイントで購入していただけました.ざっくりですが買ってくれた人の7割くらいは男の人でした.京大の学祭と相性がいいこともあってか,幅広い人に興味を持ってもらえたと思います.

 

NFのフリーマーケットのゾーンはこんな感じでした.

f:id:tattatatakemori:20171202101912j:plain

出展者に学生は少なく,普段からあちこちでフリマを出してそうな大人の人たちが多かったです.たまに雑談したり,トイレに行くときは隣の方にちょっと見てもらったりして,ほのぼのしていました.

 

この企画,そもそも「自分で作ったものを売ってみたい」と思って3回生の終わりごろに基板を作っていて,自分用に何個かストラップにしてつけていました.しかし売ることはせず放置.今年こそはと思って金具や台紙などを揃えてアクセサリーに加工し,ついに販売を実行しました.販売するにあたって「見た目をそれらしくする」ということは重要だと考え,ラクスルに名刺として台紙を注文したり,マスキングテープを買ったりしました.台紙の模様になっている回路はロボット用に設計した回路のパターンをそのまま使っています.

ちなみに,売りませんでしたがLEDがチカチカするバージョンもあります(フリマで「これ光ったりしないの?」と何度か聞かれてちょっと悔しかった).アクセサリー製作のコンセプトとしてはこっちがメインで,世にある基板アクセサリーが基板の見た目だけを使ったものが多かったので,ちゃんと回路として成り立つべきだと思って作ったのがこの光るバージョンになります.カブトムシに見立てたICがキャンドルICというLEDをチラチラさせるICになっています.側面からボタン電池がむき出しで,それを何とかする手間をかけられなかったので今回は売りませんでした.部品が増えるので1000円とかになってしまうこともあります.

youtu.be

 

フリマの後に,友人のアドバイスをもとにイヤリングを下の写真のように改良したらすごいよくなったので,もう少しアクセサリーの研究をしてから作るべきだったなという反省もあります(チェーンの部分を棒に変えた).

f:id:tattatatakemori:20171202101909j:plain

また,フリマのお客さんからは「基板とか好きなので,もっとごてごてしていてほしい」という意見もありました.たしかにもっと抵抗とかそれらしいものを載せて,思いっきり基板基板させた方がコンセプトが通っていた気もします.一方で基板だと知らなくてもイケてるものにしかたったので,今回のものにも満足しています.

 

自分の製作物が知らない人の手に渡り,僕の知らないところで使われるというのは感慨深いものがあります.そういうことが一度やってみたかったので,いい経験になりました.

SWARM2017

10月30日から11月1日まで京大で行われたSWARM2017という国際学会に参加し,口頭発表をしました.発表内容はヘビ型ロボットによるはしご登りの手法についてです.

 

SWARMは「群」をキーワードに工学系と生物系の研究者が集うという分野を横断した粋な学会で,ヘビ型ロボットを研究している僕にとっても刺激的です.うちの研究室のボスがGeneral Chairを務めており,発表とともに運営のお手伝いもしました.

 

バンケットではヘビ型ロボットの始祖たる広瀬先生にヘビ型ロボットではしご登りを実現した動画を見ていただき,「これは気持ち悪い」というヘビロボにおける誉め言葉をいただきました.

 

隔年なので次は2019,沖縄ということで参加することになれば楽しみです.

ImPACT TRC 第五回フィールド評価会 ヘビ型ロボットによるはしご登り

11月10,11日に東北大学にてImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの第五回フィールド評価会がありました.10日が公開デモで11日が非公開デモでした.僕は公開デモでヘビ型ロボットによるはしご登りを行いました.公開したということで,教授のリクエストのもと研究室のYouTubeチャンネルに動画をアップしました.

 

youtu.be

 

手法については先日のSWARM2017で発表済みです(このときはシミュレーションのみ).実機でのはしご登りを公開したのは今回が初めてで,なんとヘビ型ロボットによるはしご登りの実現は世界初です.

手法としては,うまくはしごに乗れるような目標形状を連続曲線的なもので設計し,その形状に基づき波を送るようにロボット全体の形状を変えています.一応僕が操縦していますが,基本的には「登る」「降りる」かのコマンドを送るだけです.ケーブルがはしごに絡まないところがポイントです.

 

今回は新しいヘビ型ロボットを作りました.ロボットの構造としては以前作ったものよりもむしろシンプルになっていますが,外殻の形状が進化しました.

f:id:tattatatakemori:20171113221941j:plain

ロボットが組みあがったのは本番の12日前,はしごを登れるようになったのは9日前,東北大に向けて荷物を発送したのが7日前,床からはしごに取り付けるようになったのが4日前,というかつかつのスケジュールでした.

 

本番のデモも無事にうまくいきました.手法の高度さとしてはまだまだ物足りないですが,見た目のインパクトがあるのでよくウケたのではないかと思います.現状でははしごの形状は既知としているので,今後は未知環境でも自律的に登れるようにしたいです.