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メカトロニクスにうってつけの日

ロボット開発や研究活動に関するメモ

RoboCup JAPAN OPEN 2017

5/3から5/7まで愛知工業大学にて行われた,

RoboCup JAPAN OPEN 2017 レスキュー実機リーグに研究室のチームで参加してきました.

そして優勝しました!!

合わせて操作性の部門で最も良い成績でしたのでBest in Class Dexterity賞を,また学会賞であるSICE賞を受賞しました.

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研究室内サークルという形で,それぞれ自分の学位研究とは別にレスキューロボット開発に取り組んでいます.既存のロボットを受け継ぐ年と,新たに開発する年があるのですが,今年は新規開発させていただくことになり,この一年でコンセプトの発案から設計から実装まで自分たちで行いました.研究室の現M2の6人は一年間,M1の3人は卒論が終わって3月ごろから,それぞれが得意分野で活躍しました.

僕はチームリーダーとしてに開発の取りまとめをしたり,電子回路(モータードライバ電源回路など),ロボットの制御・操縦ソフト開発などを担当しました.また当日はロボットを遠隔操作するオペレータを務めました.

 

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ロボットの大きな特徴は,

  • 全身を覆うボディクローラー
  • 長いフリッパー
  • 大きなアーム

などですが,大きなアームは作業だけでなく移動の際にも使用することができます.重心移動だけでなく,体を持ち上げることもでき,第2リンクの先に受動輪がついているため体を持ち上げた状態で移動することもできます.

 

大会中は大転倒したり手先をぶつけまくって壊したりとトラブルもありましたが,なんとか修理し続けました.自分たちで作ったロボットだからこそ,トラブルの際に「どこがどうなってそうなったのか」がピンとくるので対応できたのだと思います.逆に言えば既存のロボットを受け継いでソフトを改良する場合にも,ハードウェアも含んだシステムを深く理解しておかないと現場で対応することは難しそうだと改めて実感しました.

まだまだ改良点があります.自分たちがやってきた開発と同じくらい,後輩への引き継ぎを大事にしたいと思います.

NUC6i5SYKにubuntu14.04をインストール

ミニ PC インテル® NUC キット NUC6I5SYKにubuntu14.04をインストールした手順をメモ.ubuntuのインストールはUSBから行うが,その部分は本記事では説明しない.

 

1. メモリとSSDの選定

Skylake搭載Intel NUC「NUC6i5SYK」「NUC6i3SYK」まとめ

上記記事を参考にしつつ,

SSDSamsung MZ-V6E250B/IT 250GB,

メモリはTranscend TS2GSH64V1B 16GB 

にした.知識がないので適当に選んだ.

 

2. BIOSのアップデート

下記ページからBIOSの最新版をダウンロードした.

インテル® ネクスト・ユニット・オブ・コンピューティング・キット NUC6i5SYK 用のダウンロード

今回の場合は「SY0060.bio」というファイルであり,ダウンロードしたこのファイルをUSBメモリに入れる.簡単のためにUSBの中身はこのファイルだけにした.

このUSBメモリをNCUに挿した状態で起動,F7を連打してBIOS更新の画面に進む.USBメモリを選択できるので選択すると,「SY0060.bio」を選択できる.これを選んで,確認を終えると更新が始まる.

 

3. ubuntuのインストール

ubuntu14.04を入れたUSBメモリを挿した状態で起動.

無事に認識される.ここからは普通の手順でubuntuをインストールする.

 

4. 動作確認

レスキューロボット用のものは2か月前ほどにインストールし,ROSを使っていろいろしているが今のところ全く問題は起きていない.気づいてないだけかもしれないが今のところ不自由していない.

 

ちなみに

レスキューロボットおよびエンタメロボットに搭載するPCとしてこのPCを選んだ.性能とコンパクトさと入手性の良さとでこれにした.

なぜ一つ古いubuntu14.04を使うかというと,僕の界隈ではROSのバージョンはindigoが主流であり,ROS Indigoを使うには14.04の方がいいからである.

今はロボカップレスキューの大会直前である.万が一大会中にPCが壊れるようなことがあればエンタメロボット用に買った同じPCをバックアップにできると思い,事前にubuntuのインストールや基本的なセットアップをすることにした.その作業をしながらのメモがこの記事である.

電源回路(レスキューロボット用)

研究室内サークルで参加する,ロボカップレスキュー実機リーグに向けたロボットがまだできておらず,5月3日からの大会に向けてかなりの険しさが出てきた今日この頃.新規に開発しているレスキューロボット用の電源回路を紹介します.

 

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1つのバッテリー(LiPo6セル)から,2つのリレーを介して2系統の電源を供給します.それぞれモビリティ用とアーム用です.アーム用のはさらに手先のサーボモータ(Dynamixel XM430-W350)用の12V電源をDCDCコンバータで作っています.

非常停止用スイッチは両方のリレーを切れて,2つのロッカスイッチはそれぞれモビリティとアームを個別にON/OFFできます.ONの時はスイッチ内のLEDがつきます.

オレンジのはヒューズです.

KiCADで設計して,研究室にある基板加工機で作りました.大きな電流を流したいところには半田を盛っています.

 

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いよいよでかつかつのスケジュールになってきましたが,なんとか間に合わせて結果出したいです.