メカトロニクスにうってつけの日

ロボット開発や研究活動に関するメモ

SWARM2017

10月30日から11月1日まで京大で行われたSWARM2017という国際学会に参加し,口頭発表をしました.発表内容はヘビ型ロボットによるはしご登りの手法についてです.

 

SWARMは「群」をキーワードに工学系と生物系の研究者が集うという分野を横断した粋な学会で,ヘビ型ロボットを研究している僕にとっても刺激的です.うちの研究室のボスがGeneral Chairを務めており,発表とともに運営のお手伝いもしました.

 

バンケットではヘビ型ロボットの始祖たる広瀬先生にヘビ型ロボットではしご登りを実現した動画を見ていただき,「これは気持ち悪い」というヘビロボにおける誉め言葉をいただきました.

 

隔年なので次は2019,沖縄ということで参加することになれば楽しみです.

ImPACT TRC 第五回フィールド評価会 ヘビ型ロボットによるはしご登り

11月10,11日に東北大学にてImPACT タフ・ロボティクス・チャレンジの第五回フィールド評価会がありました.10日が公開デモで11日が非公開デモでした.僕は公開デモでヘビ型ロボットによるはしご登りを行いました.公開したということで,教授のリクエストのもと研究室のYouTubeチャンネルに動画をアップしました.

 

youtu.be

 

手法については先日のSWARM2017で発表済みです(このときはシミュレーションのみ).実機でのはしご登りを公開したのは今回が初めてで,なんとヘビ型ロボットによるはしご登りの実現は世界初です.

手法としては,うまくはしごに乗れるような目標形状を連続曲線的なもので設計し,その形状に基づき波を送るようにロボット全体の形状を変えています.一応僕が操縦していますが,基本的には「登る」「降りる」かのコマンドを送るだけです.ケーブルがはしごに絡まないところがポイントです.

 

今回は新しいヘビ型ロボットを作りました.ロボットの構造としては以前作ったものよりもむしろシンプルになっていますが,外殻の形状が進化しました.

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ロボットが組みあがったのは本番の12日前,はしごを登れるようになったのは9日前,東北大に向けて荷物を発送したのが7日前,床からはしごに取り付けるようになったのが4日前,というかつかつのスケジュールでした.

 

本番のデモも無事にうまくいきました.手法の高度さとしてはまだまだ物足りないですが,見た目のインパクトがあるのでよくウケたのではないかと思います.現状でははしごの形状は既知としているので,今後は未知環境でも自律的に登れるようにしたいです.

ロボット制御学ハンドブック

2017年12月に発売予定の,近代科学社「ロボット制御学ハンドブック」のうち2ページほどを担当させていただきました.ヘビ型ロボットの制御について,私の研究成果を中心に書いています.

https://www.kindaikagaku.co.jp/engineering/kd0473.htm

 

すごく豪華な本なので,献本でいただくのが楽しみです.